前言 在LSD-SLAM深入學習（2)中我們已經對算法進行分析，此處假設讀者對於ros的基本操作都已經很熟悉，而且已經編寫了一定量的的代碼，我們直接上干貨。此處分析的程序如下 main_live_odometry.cpp,這個可以實時讀取視頻的主函數 個人理解錯誤 ...

前言 沒錯，距離上一次博客的發布已經倆月了，今天是聖誕節，聖誕快樂。 在前幾篇中已經完成了ROS下面的一系列操作。如有任何問題，feel free to contact m ...

前言 借鑒來自RGB-D數據處理的兩種方法-基於特征與基於整體的，同樣可以考慮整個圖片的匹配，而不是只考慮特征點的…… 一般這種稠密的方法需要很大的計算量，DTAM: D ...

LSD-SLAM （如有錯誤，請留言交流） 2014年LSD-SLAM（Large Scale Direct monocular SLAM） 算法優缺點 優點 將直接法應用到了半稠密的單目SLAM中 1、提出了地圖梯度與直接法的關系，以及像素梯度與極線方向在稠密重建中的角度關系 ...

前面的話 VSLAM 是利用多視圖幾何理論，根據相機拍攝的圖像信息對相機進行定位並同時構建周圍環境地圖。VSLAM 前端為視覺里程計和回環檢測，相當於是對圖像數據進行關聯；后端是對前端輸 ...

一、程序安裝： 在Ubuntu16.04下編譯LSD-SLAM是真的難，目前是用catkin_make的方式編譯的，修改了很多配置文件，修改后的安裝包我上傳到個人庫了: https://github.com/YaoZhiwen/lsd_slam_catkin_16.04 可以直接 ...

第一步：首先安裝ROS kinetic： 　　參考：https://blog.csdn.net/softimite_zifeng/article/details/78632211 　　　　　 h ...

lsd-slam(下載鏈接：https://github.com/tum-vision/lsd_slam)提供了兩種方法，一種是用數據集（下載地址http://vision.in.tum.de/lsdslam），一種是用usb攝像頭，github也有相應的使用說明，不是很詳細，下面介紹我的步驟 ...