參考與前言
本篇創建於 2020/12/18，安裝方式為壓縮包安裝，無需UE4等軟件，但是前提是需要一個2G 以上顯存的GPU，更多關於GPU及驅動的安裝可見：Ubuntu下的NVIDIA顯卡【驅動&CUDA 安裝與卸載】；對於Window呢，只要-p端口是開放的 問題都不大
所有以下的截圖均在本人操作下截圖
更新記錄：
2022/11/7：看到閱讀量上來了，為了不與時間脫節，特此重新排一下整個過程，主要是將ROS-Bridge給附錄上，因為CARLA可以有自己的一套玩法，更多請見：張聰明的CARLA專欄 自認為寫了非常完整的一套CARLA教程，但是可能會隨時間而過時 比如CARLA發布了正式版1.0開頭的 hhh，添加了后話等等
0. 下載及解壓壓縮包
這是官方的github地址，然后免源碼安裝的壓縮包，解壓即可，github地址點擊此：https://github.com/carla-simulator/carla/releases
提前提醒.... 可能很慢。經提醒，此鏈接有國內鏡像版：https://mirrors.sustech.edu.cn/carla/ 推薦內地同學走鏡像下來 速度超快
GITHUB下載截圖：
南科大鏡像下載截圖（親測均可以運行，注意選擇Window的時候 再進到Window目錄哈）：
下載后跳轉目錄並解壓：
tar -xzvf CARLA_0.9.10.1.tar.gz
壓縮成功后如上圖：
如果你壓縮失敗了 請查看自己是否下載完全了這個壓縮包 或者是copy的時候是否是完整的，驗證方法可以在window里解壓 看看能不能解壓出來，如果window能解壓，同樣的文件大小在ubuntu解壓不成功【一定確認好！文件被完整的復制過來了】，恭喜你碰到了和我一樣的問題：
問題原因：在我的情況下是內存條崩了，不要猶豫直接換掉內存條吧，我是直到重裝了系統才發現一直報錯 一直裝不好，換掉了內存條就直接OK了【吐槽萬紫千紅真的垃圾】
1. 運行Carla
運行，直接在終端輸入：
./CarlaUE4.sh
可以得到這樣子的圖：
接下來的操作請確保在python 3.7下，這是我的解決辦法：
anaconda下載 請參考：ubuntu的軟件包及便攜系列【ROS】，快樂使用Python 相關記錄 鏡像替換等 自用
因為CARLA需要在python3.7下運行，但是如果下載了anaconda的話 一般都會下載並默認最新的python，所以我們需要下載anaconda並配置環境
conda create -n py37 python=3.7
conda activate py37
pip升級 換源pip 請在python3.7環境下安裝這些依賴：
pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple pip -U
pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
pip install pygame numpy
好了讓我們回到CARLA，不然無法運行.py文件，如果點進去查看 可以看到示例下的py文件都有自己去查找egg庫
cd PythonAPI/examples
python spawn_npc.py -n 80
表明導入80個物體（包括車、行人、摩托車等等等）
接下來 我們自己放車進去，這里就用到了pygame
conda activate py37
cd PythonAPI/examples
python manual_control.py
然后把鼠標點擊左下角的pygame window 用方向鍵，使勁一直按着 不然... 沒法明顯發現你在控制它 hhhh 因為油門是從小到大 慢慢上來的哈
2. 導入附加地圖
注意Carla默認下載時會有幾個Town的地圖，但是如果你想要更多 比如：停車場測試的話，附加地圖里可以找到 但是OpenDrive停車場那塊有沒有 我就沒測試過了；最近瘋狂carla 得出結論：官方文檔真香！！！！
好了，回歸正題：對應導入的官方鏈接說明
每個版本都有自己的額外資產和地圖包。 這個附加包包括地圖 Town06、Town07 和 Town10。 這些單獨存儲以減少構建的大小，因此只能在安裝主包后導入。
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為您想要的 CARLA 版本下載適當的軟件包。
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解壓包：
在 Linux 上：
將包移動到 Import 文件夾並運行以下腳本以提取內容：
cd path_to_carla ./ImportAssets.sh在 Windows 上：
直接提取根文件夾中的內容。
下面小白式教學：
然后下載后，把壓縮包移到如圖所示carla文件夾位置：
cd CARLA_0.9.10.1
./ImportAssets.sh
然后就完成了，接下來就可以在carla里進行讀取這個附加城鎮的信息了
后話
自此，有關CARLA 安裝 就已經結束了，后面的話 可以再按順序看看 張聰明的CARLA專欄 很多文章后面也留了課后作業（當然都有附完整代碼答案哈），比如生成一輛車，比如生成行人重復過馬路的場景，等等等，還有如何進行數據集的創建和收集，這是老胡提的需求，順便寫了個完整的教程
如果后面有什么簡單的需求 也可以留言 說不定 我就又有素材寫一篇了 hhhh
所有這些都是為愛發電，包括專欄也是完全免費的，后續的博文我也不會設置僅粉絲閱讀等選項了，讓大家能無障礙學習；但是記住 這些都是 為愛發電，並不意味着我是大家的免費的私人答疑者，請大家盡量有問題 評論區留言，可能有其他同學可以回復你這些問題呢
最后，授之以魚不如授之以漁，希望大家能通過這系列教程 將學習這一技能衍生到其他任何的軟件中去
附 ROS-bridge 連接 (可跳過)
注意這一章節 不是必需品！甚至在后面的CARLA教程中都沒有用到ROS-bridge 這一工具，因為CARLA可以由自己的agent等進行操作，無需ROS進行topic之類的，當然如果是要做仿真測試，比如沒有實車 但是想測試Autoware等開源自動駕駛庫，則可以使用這一章節進行初步部署
注意由於Autoware 1.14 還是melodic，所以以下的測試平台是：Ubuntu 18.04 Melodic 默認py是2.7 所以需要一些復雜操作
如果不用Autoware 建議直接走到20.04 這樣就是py3的天下了
apt-get
cd Documents #這是我Carla在的地方
make PythonAPI ARGS="--python-version=2"
添加秘鑰 更新源並安裝：：
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 1AF1527DE64CB8D9
sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] http://dist.carla.org/carla $(lsb_release -sc) main"
sudo apt-get update # Update the Debian package index
sudo apt-get install carla-ros-bridge
如果不是最新的版本（其他版本的話 請自行更改最后一句安裝指令）
sudo apt-get install carla-ros-bridge=0.9.10-1
source
如果有修改這個代碼的必要的話 建議使用源碼安裝，不過記得從git里改一下tag版本 不然master鏈接最新版本，目前是0.9.11
# Setup folder structure
mkdir -p ~/carla-ros-bridge/catkin_ws/src
cd ~/carla-ros-bridge
git clone https://gitee.com/roshandaddy/ros-bridge.git
cd ros-bridge
# 如果下載的版本是以前的版本記得加上下面的這部 切到tag = 0.9.10
git fetch --all --tags
git checkout tags/0.9.10.1 -b myversion
git submodule update --init
cd ../catkin_ws/src
ln -s ../../ros-bridge
source /opt/ros/melodic/setup.bash # Watch out, this sets ROS melodic
cd ..
# Install required ros-dependencies
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r
# Build
catkin_make
運行ROS-Bridge節點
source /opt/carla-ros-bridge/melodic/setup.bash
roslaunch
需要在.bashrc里：
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:~/CARLA/PythonAPI/carla/dist/carla-0.9.10-py2.7-linux-x86_64.egg
然后就可以roslaunch了：
# Option 1: start the ros bridge
roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge.launch
# Option 2: start the ros bridge together with RVIZ
roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_with_rviz.launch
# Option 3: start the ros bridge together with an example ego vehicle
roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch
這是運行option 3的畫面，在rviz里調出來看了一下lidar_point和odometry消息
附帶 Autoware 截圖
Carla與Autoware之間可以通過ROS轉換消息后，經過frame_id的處理，在Carla中使用Autoware【主要是最近移植的時候室內場地有限，傳感器也沒完全所以就剛好探索一下】
這是Autoware中的ndt_mapping節點運行的情況圖（跑了一下小圈的回環）
更多Autoware與carla聯合仿真，見其他博文及gitee鏈接：
張聰明的Self-Driving 無人駕駛專欄 有關Autoware的部分哈，可以看到有些博文里的截圖就是仿真里的 hhhh
gitee pull 但是我沒咋寫這些readme 只是拉下來做加速用的