博客轉自古-月：https://blog.csdn.net/hcx25909/article/details/8870552，本文針對Fuerte版本，Kinetic版本參考 https://www.cnblogs.com/flyinggod/p/11489250.html
前邊我們已經介紹了ROS的基本情況，以及新手入門ROS的初級教程，現在就要真正的使用ROS進入機器人世界了。接下來我們涉及到的很多例程都是《ROS by Example》這本書的內容，我是和群里的幾個人一起從國外的亞馬遜上買到的，還是很有參考價值的，不過前提是你已經熟悉之前的新手教程了。
一、ROS by Example
這本書是關於國外關於ROS出版的第一本書，主要針對Electric和Fuerte版本，使用機器人主要是TurtleBot。書中詳細講解了關於機器人的基本仿真、導航、路徑規划、圖像處理、語音識別等等，而且在google的svn上發布了所有代碼，可以通過以下命令下載、編譯：
git clone https://github.com/pirobot/ros-by-example export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:$(pwd) rosmake rbx_vol_1 rospack profile
二、rviz簡單機器人模擬
1、安裝機器人模擬器
git clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros rosmake arbotix_ros
可以將模擬器和rbx_vol_1源代碼放在同一個workspace內的src目錄下，直接catkin_make就可以。
mkdir -p ~/smartcar_description/src cd ~/smartcar_description/src git clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros git clone https://github.com/pirobot/ros-by-example cd .. catkin_make source devel/setup.bash
2、TurtleBot機器人的模擬
roscore roslaunch rbx1_bringup fake_pi_robot.launch
然后在終端中可以看到，機器人已經開始運行了，打開rviz界面，才能看到機器人實體。
rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim_fuerte.vcg
indogo/kinetic
rosrun rviz rviz `rospack find rbx1_nav`/nav.rviz
后面的參數是加載了rviz的配置文件sim_fuerte.vcg/nav.rviz效果如下：
此時的機器人是靜止的，需要發布一個消息才能讓它動起來。
rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}'
如果要讓機器人停下來，需要在中斷中按下“Ctrl+c”，然后輸入：
rostopic pub -1 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{}'
也可以改變發送的topic信息，使機器人走出不同的軌跡。
三、實現分析
1、TurtleBot機器人運行
機器人運行使用的是launch文件，首先打開fake_turtlebot.launch文件。
<launch>
<param name="/use_sim_time" value="false" />
<!-- Load the URDF/Xacro model of our robot -->
<arg name="urdf_file" default="$(find xacro)/xacro.py '$(find turtlebot_description)/urdf/turtlebot.urdf.xacro'" />
<param name="robot_description" command="$(arg urdf_file)" />
<node name="arbotix" pkg="arbotix_python" type="driver.py" output="screen">
<rosparam file="$(find rbx1_bringup)/config/fake_turtlebot_arbotix.yaml" command="load" />
<param name="sim" value="true"/>
</node>
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher">
<param name="publish_frequency" type="double" value="20.0" />
</node>
<!-- We need a static transforms for the wheels -->
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="odom_left_wheel_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 /base_link /left_wheel_link 100" />
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="odom_right_wheel_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 /base_link /right_wheel_link 100" />
</launch>
文件可以大概分為四個部分：
1） 從指定的包中加載urdf文件
2） 啟動arbotix模擬器
3） 啟動狀態發布節點
4） tf坐標系配置
2、rviz配置文件
在打開rviz的時候需要加載一個.vcg的配置文件，主要對rviz中的插件選項進行默認的配置。這里打開的是sim_fuerte.vcg文件，由於文件比較長，這里只列舉重點的部分。.vcg配置文件只是Fuerte和Groovy舊版本的ROS使用，當前使用.yaml或者.rviz,在indigo或者kinetic版本ROS編譯時候可以將后綴.vcg改成.rviz，同時launch文件內加載配置的文件名后綴也要同步修改
Background\ ColorB=0.12549 Background\ ColorG=0.12549 Background\ ColorR=0.12549 Camera\ Config=158.108 0.814789 0.619682 -1.57034 Camera\ Type=rviz::FixedOrientationOrthoViewController Fixed\ Frame=/odom Grid.Alpha=0.5 Grid.Cell\ Size=0.5 Grid.ColorB=0.941176 Grid.ColorG=0.941176 Grid.ColorR=0.941176 Grid.Enabled=1 Grid.Line\ Style=0 Grid.Line\ Width=0.03 Grid.Normal\ Cell\ Count=0 Grid.OffsetX=0 Grid.OffsetY=0 Grid.OffsetZ=0 Grid.Plane=0
上面的代碼是配置背景顏色和網格屬性的，對應rviz中的選項如下圖所示。
其中比較重要的一個選項是Camera的type，這個選項是控制開發者的觀察角度的，書中用的是FixedOrientationOrthoViewController的方式，就是上面圖中的俯視角度，無法看到機器人的三維全景，所以可以改為OrbitViewController方式，如下圖所示：
3、發布topic
要讓機器人動起來，還需要給他一些運動需要的信息，這些信息都是通過topic的方式發布的。 這里的topic就是速度命令，針對這個topic，我們需要發布速度的信息，在ROS中已經為我們寫好了一些可用的數據結構，這里用的是Twist信息的數據結構。在終端中可以看到Twist的結構如下：
用下面的命令進行消息的發布，其中主要包括力的大小和方向。
Background\ ColorB=0.12549 Background\ ColorG=0.12549 Background\ ColorR=0.12549 Camera\ Config=158.108 0.814789 0.619682 -1.57034 Camera\ Type=rviz::FixedOrientationOrthoViewController Fixed\ Frame=/odom Grid.Alpha=0.5 Grid.Cell\ Size=0.5 Grid.ColorB=0.941176 Grid.ColorG=0.941176 Grid.ColorR=0.941176 Grid.Enabled=1 Grid.Line\ Style=0 Grid.Line\ Width=0.03 Grid.Normal\ Cell\ Count=0 Grid.OffsetX=0 Grid.OffsetY=0 Grid.OffsetZ=0 Grid.Plane=0
4、節點關系圖
