慣性導航系統(INS)中b系與n系間(東北天-右前上)與(北東地-前右下)姿態矩陣轉


 已知:

 

將式(1)和式(2)代入式(3)得:

 

 式(5)兩邊右乘矩陣(此矩陣的逆等於它本身)

 

 得:

 

 將式(4)代入式(6)得:

 


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