從開始學習姿態解算到現在大概有一周的時間了，我把學習的心得分享給大家 ，同時也是做一個學習總結 和給大家提供一個學習的思路。剛開始學習沒大有什么思路，先從網上買了一本《慣性導航》秦永元 ,如圖: ，了解陀螺儀和加速度 計的原理。重點看了第九章 捷聯式系統 。下面做一個姿態控制的整體 ...

AHRS稱為航姿參考系統包括多個軸向傳感器，能夠為飛行器提供航向，橫滾和側翻信息，這類系統用來為飛行器提供准確可靠的姿態與航行信息。 航姿參考系統包括基於MEMS的三軸陀螺儀，加速度計和磁強計。航姿參考系統與慣性測量單元IMU的區別在於，航姿參考系統（AHRS）包含了嵌入式的姿態數據解算單元 ...

在經典物理學與狹義相對論中，慣性參考系（常簡稱為慣性系）是指可以均勻且各向同性地描述空間，並且可以均勻描述時間的參考系。在慣性參考系內，系統內部的物理規律與系統外的因素無關。 牛頓三大定律只對慣性系成立！ 所有與慣性參考系沒有相對加速度（即相對靜止或勻速直線運動）的參考系還是慣性參考系 ...

所有的慣性坐標系滿足完全相同的物理規律，它們之間都是對等的，沒有哪個是特殊的。它們之間的運動是相對的。 慣性系可以簡單理解為一個做慣性運動的坐標系 有加速度的參考系是非慣性系 無加速度的參考系是慣性系 在物理上，我們常說“慣性系”，“非慣性系”等，說的是參考系而非坐標系。 時空 ...

卡爾曼濾波技術 濾波 組合導航實質上是多傳感器信息融合。通過對各導航子系統的輸出的有效處理，應用信息融合的理論與技術，完成狀態估計並獲取最終的導航參數。 狀態估計： 對目標過去的運動狀態進行平滑； 對目標現在的運動狀態進行濾波 ...

@ 目錄 一、簡介 1.1 ECEF坐標系 1.2 WGS-84坐標 1.3 東北天坐標系（ENU） 二、坐標系間的轉換 2.1 LLA坐標系轉ECEF坐標系 2.2 ECEF坐標系轉LLA坐標系 ...

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　　在OSG里用4*4矩陣表示坐標系，空間坐標系有三個軸X,Y,Z，那么表示坐標系的矩陣中各個數字的具體意義，以及怎樣建立局部坐標系就是本文所要說明的。 矩陣意義 　　矩陣的前三列表示局部坐標系的各個軸的方向，最后一行表示世界坐標系下原點在局部坐標系下的坐標 ...