慣性導航系統（INS）中b系與n系間（東北天-右前上）與（北東地-前右下）姿態矩陣轉

已知： 將式(1)和式(2)代入式(3)得： 式(5)兩邊右乘矩陣（此矩陣的逆等於它本身） 得： 將式(4)代入式(6)得： ...

ignav卡爾曼濾波中的待估計參數

由下面代碼可以看出ignav卡爾曼濾波中待估計的狀態：[attitude、velocity、position、accl bias、gyro bias、... ]T ...