測相偽距
通過載波（是一種高頻的正弦波）相位測量實現定位的方法：
假設在ta時刻到達了A點，它的相位是fai_a；接着傳播，它在tb時刻到達了B點，相位是fai_b;
從A點到B點能不能夠知道它的相位差是個什么關系，或者到達fai_b點的相位是什么；
那么相位二者的關系如下
頻率也可以理解為相位的變化率，頻率越大，相位變化越快
fai_b=fai_a + 頻率*（tb - ta）；
如果通過某種方法把fai_a以及fai_b測出來，在信號頻率f已知的情況下，就可以知道時間差了；
那么AB的距離如下：
結論：載波相位的變化同樣包含距離變化。
說明了相位的變化里面也包含有距離信息；進一步得到下面公式；
測相偽距
那么類似的假設A點為衛星，B點為接收機可以使用類似的方法來算出二者的距離；
接收機收到的相位為fai_b,衛星發射的相位為fai_a；
如果相位差不足一個周期，通過移相的方式，可以通過取相關來得到相位差；
是否還有整周數？
delta_fai_k_j是接收機收到的載波相位減去衛星發送時的初始相位。
多普勒頻移
偽距法定位
偽距
偽隨機碼測量得到的偽距中包含接收機時鍾誤差、大氣延時以及衛星星歷模型誤差等。
R代表的是接收機與衛星的真實距離； 上面的文字上下移位了；
衛星鍾差可以通過導航電文來得到，電離層以及對流層延遲可以通過模型來獲得；
偽距與真實距離的關系
偽距法定位解算過程
dtao_k代表的鍾差；
偽距法定位精度
公式中V描述的是距離的測量噪聲；
A描述的是衛星的幾何位置；
H=(ATA)-1
衛星距離較近獲得的精度因子比較差
偽距法定位精度：偽距的觀測噪聲，衛星的幾何分布！