惯性导航系统(INS)中b系与n系间(东北天-右前上)与(北东地-前右下)姿态矩阵转


 已知:

 

将式(1)和式(2)代入式(3)得:

 

 式(5)两边右乘矩阵(此矩阵的逆等于它本身)

 

 得:

 

 将式(4)代入式(6)得:

 


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