从开始学习姿态解算到现在大概有一周的时间了，我把学习的心得分享给大家 ，同时也是做一个学习总结 和给大家提供一个学习的思路。刚开始学习没大有什么思路，先从网上买了一本《惯性导航》秦永元 ,如图: ，了解陀螺仪和加速度 计的原理。重点看了第九章 捷联式系统 。下面做一个姿态控制的整体 ...

AHRS称为航姿参考系统包括多个轴向传感器，能够为飞行器提供航向，横滚和侧翻信息，这类系统用来为飞行器提供准确可靠的姿态与航行信息。 航姿参考系统包括基于MEMS的三轴陀螺仪，加速度计和磁强计。航姿参考系统与惯性测量单元IMU的区别在于，航姿参考系统（AHRS）包含了嵌入式的姿态数据解算单元 ...

在经典物理学与狭义相对论中，惯性参考系（常简称为惯性系）是指可以均匀且各向同性地描述空间，并且可以均匀描述时间的参考系。在惯性参考系内，系统内部的物理规律与系统外的因素无关。 牛顿三大定律只对惯性系成立！ 所有与惯性参考系没有相对加速度（即相对静止或匀速直线运动）的参考系还是惯性参考系 ...

所有的惯性坐标系满足完全相同的物理规律，它们之间都是对等的，没有哪个是特殊的。它们之间的运动是相对的。 惯性系可以简单理解为一个做惯性运动的坐标系 有加速度的参考系是非惯性系 无加速度的参考系是惯性系 在物理上，我们常说“惯性系”，“非惯性系”等，说的是参考系而非坐标系。 时空 ...

卡尔曼滤波技术 滤波 组合导航实质上是多传感器信息融合。通过对各导航子系统的输出的有效处理，应用信息融合的理论与技术，完成状态估计并获取最终的导航参数。 状态估计： 对目标过去的运动状态进行平滑； 对目标现在的运动状态进行滤波 ...

@ 目录 一、简介 1.1 ECEF坐标系 1.2 WGS-84坐标 1.3 东北天坐标系（ENU） 二、坐标系间的转换 2.1 LLA坐标系转ECEF坐标系 2.2 ECEF坐标系转LLA坐标系 ...

...

　　在OSG里用4*4矩阵表示坐标系，空间坐标系有三个轴X,Y,Z，那么表示坐标系的矩阵中各个数字的具体意义，以及怎样建立局部坐标系就是本文所要说明的。 矩阵意义 　　矩阵的前三列表示局部坐标系的各个轴的方向，最后一行表示世界坐标系下原点在局部坐标系下的坐标 ...