已知： 将式(1)和式(2)代入式(3)得： 式(5)两边右乘矩阵（此矩阵的逆等于它本身） 得： 将式(4)代入式(6)得： ...

由下面代码可以看出ignav卡尔曼滤波中待估计的状态：[attitude、velocity、position、accl bias、gyro bias、... ]T ...