在航空中，常用yaw,pitch,roll這三個詞來表示飛機的俯仰、偏航、和滾動。為了避免混淆，這里暫時不用坐標系x,y,z軸來表示具體的旋轉軸，而只是用描述性的語言。
首先看這三個詞的翻譯：
yaw：（火箭、飛機、宇宙飛船等）偏航
yaw是偏航的意思，如果要改變航向，飛機必定是繞着重力方向為軸；
pitch: 傾斜；投擲；搭帳篷；墜落
pitch有傾斜、墜落的意思。飛機在墜落時，必定會一頭栽下去，以翅膀所在的直線為軸。常翻譯為俯仰。
roll: 卷；滾動，轉動；輾
roll的意思是翻滾，中文中飛機的翻滾是什么，就是繞着機身所在的那個軸。
再來看看簡單的動畫來描述yaw/pitch/roll
1.偏航（yaw），即機頭朝左右搖擺
2.俯仰(pitch)，機頭上下搖擺
3.滾轉(roll)，機身繞中軸線旋轉
