在創建自己的節點時，有時需要添加可以從啟動文件中設置的參數。
本文將向您展示如何在c++類中創建這些參數，以及如何在啟動文件中設置它們。
1.創建功能包
在工作空間src目錄下，運行：
ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_parameters --dependencies rclcpp
更新package.xml信息：
<description>C++ parameter tutorial</description>
<maintainer email="you@email.com">Your Name</maintainer>
<license>Apache License 2.0</license>
2.編寫C++節點
在dev_ws/src/cpp_parameters/src目錄中，創建一個名為cpp_parameters_node.cpp的新文件，並將以下代碼粘貼到其中：
#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <chrono>
#include <string>
#include <functional>
using namespace std::chrono_literals;
class ParametersClass: public rclcpp::Node
{
public:
ParametersClass()
: Node("parameter_node")
{
this->declare_parameter<std::string>("my_parameter", "world");
timer_ = this->create_wall_timer(
1000ms, std::bind(&ParametersClass::respond, this));
}
void respond()
{
this->get_parameter("my_parameter", parameter_string_);
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Hello %s", parameter_string_.c_str());
}
private:
std::string parameter_string_;
rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
};
int main(int argc, char** argv)
{
rclcpp::init(argc, argv);
rclcpp::spin(std::make_shared<ParametersClass>());
rclcpp::shutdown();
return 0;
}
2.1代碼解釋
頂部的#include語句是包依賴項。
下一段代碼創建類和構造函數。在構造函數的第一行創建參數，參數名為my_parameter，並被賦值為默認值world。接下來，初始化timer_，這將導致每秒鍾執行一次respond函數。
class ParametersClass: public rclcpp::Node
{
public:
ParametersClass()
: Node("parameter_node")
{
this->declare_parameter<std::string>("my_parameter", "world");
timer_ = this->create_wall_timer(
1000ms, std::bind(&ParametersClass::respond, this));
}
respond函數的第一行從節點獲取參數my_parameter，並將其存儲在parameter_string_中，RCLCPP_INFO函數確保該消息被記錄。
void respond()
{
this->get_parameter("my_parameter", parameter_string_);
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Hello %s", parameter_string_.c_str());
}
最后是timer_和parameter_string_的聲明：
private:
std::string parameter_string_;
rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
在ParametersClass后面是main函數。這里初始化了ROS 2, rclcpp::spin開始處理來自該節點的數據。
int main(int argc, char** argv)
{
rclcpp::init(argc, argv);
rclcpp::spin(std::make_shared<ParametersClass>());
rclcpp::shutdown();
return 0;
}
2.2添加可執行文件
打開 CMakeLists.txt ，在 find_package(rclcpp REQUIRED) 下面添加：
add_executable(parameter_node src/cpp_parameters_node.cpp)
ament_target_dependencies(parameter_node rclcpp)
install(TARGETS
parameter_node
DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)
3.編譯和運行
工作空間根目錄下，運行：
colcon build --packages-select cpp_parameters
source：
. install/setup.bash
運行：
ros2 run cpp_parameters parameter_node
終端每秒返回消息：
[INFO] [parameter_node]: Hello world
可以看到參數的默認值，但是希望能夠自己設置它，有兩種方法可以實現這一點。
3.1通過consle控制台改變
確保節點正在運行：
ros2 run cpp_parameters parameter_node
打開另一終端，再次source環境，運行以下命令：
ros2 param list
終端返回，自定義參數：my_parameter，可以在終端通過簡單的命令行改變：
ros2 param set /parameter_node my_parameter earth
此時，終端輸出Set parameter successful表示設置參數成功。此時，運行parameter_node節點的終端輸出：
[INFO] [parameter_node]: Hello earth
3.2通過launch文件改變
可以在啟動文件中設置參數，但需要添加launch文件夾。在dev_ws/src/cpp_parameters/目錄中，創建一個名為launch的新目錄。在其中，創建一個名為cpp_parameters_launch.py的新文件；
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
def generate_launch_description():
return LaunchDescription([
Node(
package="cpp_parameters",
executable="parameter_node",
name="custom_parameter_node",
output="screen",
emulate_tty=True,
parameters=[
{"my_parameter": "earth"}
]
)
])
當啟動節點parameter_node時，將my_parameter設置為earth，並·通過添加下面的兩行代碼，確保在控制台中打印輸出：
output="screen",
emulate_tty=True,
打開CMakeLists.txt文件，添加：
install(
DIRECTORY launch
DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
)
在工作空間根目錄下，編譯包：
colcon build --packages-select cpp_parameters
source:
. install/setup.bash
啟動launch文件：
ros2 launch cpp_parameters cpp_parameters_launch.py
此時終端每秒返回信息：
[parameter_node-1] [INFO] [custom_parameter_node]: Hello earth
4.總結
本文創建了一個帶有自定義參數的節點，該參數可以從launch文件或命令行進行設置。將依賴項、可執行文件和啟動文件添加到包配置文件中，以便可以編譯和運行它們。
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