WSL + ubuntu 18.04 + mobaxterm+Ros melodic+Moveit安裝配置
開啟window功能
控制面板>程序和功能>啟用或關閉window功能>勾選“適用於Linux的Windows子系統”，勾選后會要求重啟
搜索並安裝ubuntu18.04 LTS
打開window的 Microsoft store->搜索ubuntu，選擇18.04LTS，點擊右上角的免費”獲取”按鈕
Window菜單中啟動Ubuntu18.04 LTS
就像打開應用一樣，點擊打開即可，之后進入初始化。然后設置用戶名（不能首字母大寫）、口令（密碼），這里是完全獨立於Window的賬號
安裝完成后查看下安裝后的基本信息
#查看linux內核版本
uname -r
#查看系統版本
cat /etc/lsb-release
#查看本地磁盤內存情況（可見C盤、D盤）
df -h
更新軟件源為阿里雲
#使用 root 權限登錄，后續輸入密碼
sudo -i
#接下來備份當前源，輸入以下命令
cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.old
#這個sources.list文件就是源文件，刪除該文件，重新寫一個
rm /etc/apt/sources.list
vim /etc/apt/sources.list
輸入i進入插入模式，復制下面內容，然后單擊右鍵粘貼進去即可，之后按ESC回到命令行模式，然后輸入：（英文冒號）切換到底行模式，輸入wq保存並退出。
# deb cdrom:[Ubuntu 16.04 LTS _Xenial Xerus_ - Release amd64 (20160420.1)]/ xenial main restricted
deb-src http://archive.ubuntu.com/ubuntu xenial main restricted #Added by software-properties
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial main restricted
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial main restricted multiverse universe #Added by software-properties
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates main restricted
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates main restricted multiverse universe #Added by software-properties
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse #Added by software-properties
deb http://archive.canonical.com/ubuntu xenial partner
deb-src http://archive.canonical.com/ubuntu xenial partner
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security main restricted
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security main restricted multiverse universe #Added by software-properties
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main universe restricted multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main universe restricted multiverse #Added by software-properties
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main universe restricted multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main universe restricted multiverse #Added by software-properties
deb http://security.ubuntu.com/ubuntu/ bionic-security main universe restricted multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main universe restricted multiverse #Added by software-properties
輸入下列指令更新軟件鏡像源和軟件包
sudo apt update #更新軟件源
sudo apt upgrade #更新軟件包，可不操作
安裝MobaXterm
鏈接：https://pan.baidu.com/s/1J16L8mJgzr_WhRxTeAxI6Q
提取碼：s6lm
下載安裝即可使用。 最新版的MobaXterm會自動識別系統中的WSL，第一次打開效果圖如下，
雙擊WSL-ubuntu-18.04 session即可進入ubuntu-18.04系統
Ros Melodic安裝
1.添加ROS軟件源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.向系統添加秘鑰
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
3.安裝Ros軟件包
3.1更新系統軟件：
sudo apt update
3.2 然后正式安裝(為了避免之后出現缺少軟件包的問題，在這里直接下載完整版Ros-Melodic軟件包)
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
此步會耗時較長，需要耐心等待，如果一邊結束后顯示有某些軟件包漏掉未下載或下載失敗，再次運行該命令即可，可能是因為下載某些軟件包時網絡問題。
4.初始化rosdep
為了避免后面出現sudo rosdep：找不到命令提示，這里需要執行如下指令
sudo apt install python-rosdep
然后運行命令
sudo rosdep init
成功顯示如下：
5.執行rosdep update更新
rosdep update
如果出現如下錯誤
解決辦法：打開terminal，輸入 sudo apt install gedit 安裝gedit
然后輸入sudo gedit /etc/resolv.conf
在彈出的文本中把原先的nameserver注釋掉，並在下方重新添加一個nameserver 8.8.8.8，如圖所示：
再次輸入下面指令執行rosdep update更新:
rosdep update
如果出現如下錯誤
解決辦法：大概是網絡的問題，反復執行rosdep update命令即可
（如圖，我執行了幾次rosdep update命令運行成功！）
如果多次執行還是不行，可以設置VPN再更新，具體VPN的設置方法網上很多
6.設置環境變量：
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
6.安裝ros-install
為了構建和管理開發者自己的ROS工作空間，還需安裝rosinstall，執行下面指令：
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
7.測試安裝是否成功
輸入下面的指令啟動RosMaster
roscore
如下圖所示表示安裝成功
Moveit安裝
1. 在安裝之前先對安裝好的ROS系統更新一下，使用如下指令
$ rosdep update
$ sudo apt update
$ sudo apt dist-upgrade
2.下載依賴文件
sudo apt-get install python-wstool ros-kinetic-catkin python-catkin-tools clang-format-3.9
3.安裝moveit
$ sudo apt-get install ros-melodic-moveit
4.創建moveit的工作空間
$ mkdir -p ws_moveit/src
5.下載教程演示的demo包到src文件夾下：
$ cd ws_moveit/src
git clone https://github.com/ros-planning/moveit_tutorials.git
git clone https://github.com/ros-planning/panda_moveit_config.git
如果失敗就重新運行命令
6. 自動配齊依賴包
rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro=kinetic
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic –y
如果出現下列錯誤：
解決辦法：：
替換命令為rosdep install --from-paths ~/ws_moveit/src --ignore-src –r
成功顯示結果如下
7.下載其他依賴包：在下載好moveit_tutorials和模型配置包panda_moveit_config后，繼續在github上下載以下幾個包，解壓到home/ ws_moveit/src文件夾下
franka_ros: https://github.com/frankaemika/franka_ros
libfranka: https://github.com/frankaemika/libfranka-release/tree/release/kinetic/libfranka
moveit_visual_tools: https://github.com/PickNikRobotics/moveit_visual_tools/tree/melodic-devel
全部下載解壓后如下：
8.編譯moveit的包
執行以下指令：
cd ws_moveit
catkin build
編譯成功后顯示如下
如果構建結果中有出現下圖所示警告或錯誤，則重新運行下catkin build指令
9.將編譯好的包加入到環境中
$ source ~/ws_moveit/devel/setup.bash
10.查看運行效果驗證安裝成功
執行以下命令運行demo：
$ roslaunch panda_moveit_config demo.launch rviz_tutorial:=true
點擊打開的空白rviz窗口左下側的add按鈕，找到MotionPlanning，然后點擊確定。如下圖所示：
最后顯示結果如下
至此全部安裝完畢！