再線性控制器中講到：
舉例說明（線性控制器中的一個例子）博客中有說明
在matlab中：使用lqr求解K1、K2
這里希望角度（即x1）能迅速變化，所以Q矩陣中Q11為100，並沒有關心角速度（dot角度）變化的情況所以Q22為1，也不關心能量U的變化，所以R=0.01。
最終求解到K1 = -100.4988； K2 = -17.9164
根據系統的狀態方程（在右側已列出），在simulink中搭建模型：（將求解到的K1、K2寫入到模型中的K1、 K2中）
從右往左看第一個積分1/s雙擊進入設置初始角度值（假如設成5），K1，K2帶入lqr（A，B，Q，R）求得的值
仿真結果：
相對當R值很大Q矩陣中的值小時，更關心能量的影響（R大時穩定所需要的能量小）
Q=[1, 0 ; 0 ,1]
R = 100;
自行去測試；最終兩中情況的對比如下（紫色是R= 100的情況）
最下面是能量的曲線，可以發現能量消耗要比之前低得多。
最上面的是角度變化曲線，相比於第一種，角度變化到穩定時刻要慢一些。