連續狀態空間方程離散化

這里簡單說一下連續狀態方程離散化的matlab實現。

課本上我們學到的很多知識是連續的，但是，在實際工程中的應用中，我們常常需要使用到離散化的狀態方程去實現我們的控制算法，這個問題其實也經常困惑我們如何去做，感覺學到的東西不能夠實踐，始終覺得不得勁，這里我們簡單說一下狀態空間的離散化方法。

Assume that our continuous state-space equation is

\[\dot(x)=Ax+Bu \]

here we ignore the output equation, since it is the same after discretizing.

In Matlab, just type $$[G,H]=c2d(A,B,Ts)$$ where Ts is the sampling period. Then you can obtain your discretized state-space equation, which is given by

\[x(k+1) = Gx(k)+Hu(k) \]