ABB機器人開發其實入門還是不難的，有軟件開發基本概念，然后對機器人相關的術語很清晰，基本很快的。
當然工程上的實際經驗還是要時間去堆。
以前的筆記，記錄在這保存一下，希望能幫助你快速了解ABB機器人開發
ABB機器人組成：機器人本體，控制櫃，示教器；
動力電纜-控制櫃給機器人供電
數據電纜-控制櫃計算被每一個軸運動的角度
用戶電纜-根據自己需求選擇，可以不接
機器人需要安裝機器人系統，軟件模擬，需要手動創建
MoveAbsJ jpos1,v1000,z50,\tool1\wobj:=wobj1;上面jpos1意為目標點位置數據；v1000意為運動速度1000mm/s；z50指轉彎區數據；tool1和wobj1分別為工具坐標數據和工件坐標數據。
基本-ABB模型庫-選擇型號-導入模型庫-設備-myTool
手動模式：單軸運動，線性運動和重定位運
控制器-示教器-虛擬示教器
1-3軸，4-6軸，線性，重定位
工具數據tooldata用於描述安裝在機器人第六軸上的工具的TCP、質量、重心等參數數據
點擊ABB，選擇程序編輯器
安裝RobotStudio軟件：
www.robotpartner.cn下載
安裝RobotWare和RobotStudio軟件（選稍后激活可以用30天）永久激活如下：
Windows+R快捷鍵打開運行，輸入regedit打開注冊表
HKEY_LOCAL_MACHINE---SOFTWARE--Microsoft--SLP Services 這是Window 32位電腦的位置
HKEY_LOCAL_MACHINE--SOFTWARE---Wow6432Node--Microsoft--SLP Services 這是電腦是64位的位置，然后在右側找到NoLockData鍵。
雙擊NoLockData鍵，打開一個面板，里面的數據都是十六進制的選擇表中倒數第6行中的Dx(x為數字)，修改為Ex，按確定后刷新注冊表
重新打開Robotstudio后可以看到試用期延長到2032年
開始創建工作站--選擇ABB模型庫--導入模型庫設備工裝--創建機器人系統
系統選項：
644-5中文選項、709x DeviceNet總線、840-2Profibus fieldbus適配器、其它根據需要
等待控制器狀態就緒。
離線菜單--虛擬示教器--ABB控制面板--右邊菜單切換到手動--切換到中文，重啟生效
系統生成器可以從備份文件生成系統。
新建工作站時選擇從備份導入，注意選擇RobotWare版本正確就好了。
如果版本不正確，導入錯誤，在Add-in中下載正確的版本安裝
studio和ware也必須同一版本，否則容易打開不了示教器控制面板
如果示教器的控制面板打不開要修復RobotStudio，有殺毒軟件殺了進程。
開機，打開電源開關。紅色按鈕打到on
關機，示教器中按停止。重新啟動菜單中選擇高級--關機，再關閉電源開關。
關后等兩分鍾再開機。
示教器狀態欄點擊可以看日志信息
示教器控制面板中備份與恢復
示教器使用：
使能器按下可以進行操作和調試。虛擬里用Enable按鈕替代使能器。
手動操作：控制面板--手動操縱
動作模式：示教器右邊有快捷按鈕，觸摸屏下面也有按鈕
基座1-3軸，搖桿的方向與一二三軸匹配
線性運動：內部協調確保法蘭盤的線性運動，不直接控制關節，增量模式，工具選擇tool1，增量模式選擇大
重定位運動：法蘭盤上TCP的旋轉運動，TCP點不變，坐標系選工具，增量選大。
一般轉數電池更換，故障修復后，斷電后關節軸移動，系統報未更新時，需要對轉數計數器進行更新
轉數計數器更新操作，手動操縱按456123順序更新，刻度對上凹陷的中心就可以。
再ABB--校准--校准參數--編輯電機校准偏移，確認和銘牌中一致
在點 轉數計數器--更新轉數計數器--更新
IO通訊
與PC：RS232、OPCserver、Socket
與現場總線：Device Net、Profibus
與ABB標准板：標准IO板、PLC
IO板 DSQC651：
DI，DO都是8位口，652是16位口
IO板都是掛在DeviceNet網絡上，設好地址跳線后，ABB--控制面板--配置--Unit--添加板參數：
Name：board10；模塊類型：d651；總線：DeviceNet1；總線地址：10
可以用信號成組來輸入信號，代表多位數的數字。
設定模擬信號參數要多幾個
Profilebus-DSQC667總線：512個數字輸入和512個數字輸出
ABB中設定，PLC中設定，一一對應
關聯系統狀態和IO輸出狀態。
控制面板--配置--系統輸出--設置關聯
示教器的最上方四個按鈕是可編程輸出按鈕
ABB--控制面板--配置--配置可編程按鍵 方便控制IO信號
程序數據：指令后面的一串就是程序數據，ABB一共有76個，可創建。在程序數據窗口中可以查看。
VAR 局部變量，跳轉后就消失。
PERS 可變量，再下次更改前，一直保持最后的原值
CONST 常量 賦值后無法修改，只能程序編輯手動修改。
設定程序數據：ABB--程序數據--顯示數據--選類型--新建中設定
程序數據選擇對應的模塊有效，如果需要共享，放在user系統模塊里
工具數據ToolData：
描述在法蘭盤上的TCP的重量，重心等參數的。執行程序時程序內的速度位置為TCP點的速度和位置。默認為tool0
設定TCP：ABB--手動操縱--工具坐標--新建tool1--初始值
trans中Z=300；moss重量=25；cog重心Z=250
設定好后，選擇默認從tool0為這個tcp，tool1
TCP設定原理：
*首先找個非常精准的固定點為參考點
*在工具中確定一個參考點（最好是工具的中心點TCP）
*用上面的手動操縱移動工具參考點以最少四種不同姿態觸碰固定點。也可以用六點，前三個最好相差大一點。提高精度
*機器人根據四個位置點計算TCP的數據。將數據保存在ToolData程序數據中。
實際操作：先創建一個tool1后，設定好基本的重量和重心等。
*選擇tool1，選擇編輯--定義--方法里選擇TCP和ZX（有6個點）
*手動操作增量模式靠近塑料尖點，選擇點1，修改位置記錄下點1位置。
*改變4-6軸關節位置后，形成3個點，並記錄，第4點垂直姿態靠近並記錄。
*從點4在X軸移動后，后記錄，不用碰到點。
*從固定點在Z方向移動后，記錄，不用碰到點。
*全部完成后，點擊確定后，得到TCP的數據。
*驗證是否准確，選擇tool1，打開菜單，選重定位模式，工具坐標，點擊上電，不斷移動搖桿旋轉。
工件坐標WOBJData：
工件相對於大地坐標系的位置。可以有多個，表示不同工件或相同副本。
以更換工件坐標后，程序內的軌跡數據都不需要改變就可以處理相同工件。
定義工件坐標：右手定則確定坐標系xyz軸后，定義三個點就可以定義工件坐標：X1點為原點；X1-X2為X正方向；Y1確定為坐標Y的正方向，根據右手定則就確定了。
*手動操縱--坐標系選大地坐標工具選tool1--工件坐標創建后選中再編輯里選定義--用戶方法選3點--用線性方式找X1點后保存，再X2，Y1
*驗證，選中工件坐標，線性，工件坐標系，編程序走個軌跡，改變工件的位置，重新定義新的工件坐標后，再跑看看對不對。
有效載荷LoadData：
搬運用的。焊槍等比較輕的可以不設定。
手動操縱--有效載荷--新建--初始值--設定mass/cog
程序中GripLoad load0;切換為夾具松開，load1為夾具夾緊搬運。
RAPID程序指令：
包含一個或多個系統模塊+程序模塊。每個里面可以包含程序數據、例行程序、中斷程序、功能等，其中有一個額外包含Main主程序。
創建程序模塊和例行程序和編輯：
ABB--程序編輯器--新建模塊--新建例行程序main和routine1--顯示--添加指令后編輯
運動指令：
MOVEJ--關節運動；MOVEL--線性運動；MOVEC--圓弧運動；MOVEABSJ--絕對位置運動
指令數據：MoveAbsj *目標位置，v速度，z轉彎半徑，tool1\WObj:=wobj1;
選目標位置后選調試，查看值--將六個關節都設定為0，機器人回到原點
最后一個移動指令時，Z轉彎半徑改成fine速度降為0，必須的。
注：速度最高v5000，手動限速下只有250mm/s；
IO控制指令：
Set do1；do1是定義的，置為1，Reset為0；前有move指令時記得設為fine。
WaitDI di1,1; 等待di1的值為1再繼續，默認最多300秒，否則報警或異常處理。WaitDO類似；
WaitUntil指令可以等待布爾值和數字量
WaitTime 4;等四秒繼續執行下面
IF flag1=TRUE Set do1;條件判斷語句。ELSEIF ELSE
FOR i FROM 1 TO 10 DO----ENDFOR 循環指令
WHILE num1>num2 DO ----ENDWHILE
TEST data ---CASE value: ---ENDTEST 判斷值后做對應操作
Label ---GOTO Label 標簽並跳轉標簽指令
SystemStopAction：停止程序並中止機器人運行
ExitCycle指令：中止運行把PP指向主程序第一行，如果連續運行模式下，會繼續運行。
模塊根據功能分開，position模塊，utility模塊工具用；每個模塊下的例行程序相當於無返回值函數。
rInit：AccSet加速度設定 VelSet速度設定 回home點等
rHome：MoveJ 返回Home點，手動移動到home后修改位置就記錄下來，記得fine。
rDoThing：做具體執行操作。
main：
rInit；--先調用初始化
WHILE true DO
IF di1=1 THEN
rDoThing;
rHome;
ENDIF
WaitTime 0.3;防止系統過負荷
ENDWHILE
調試菜單--檢查程序--pp到例行程序（移動到具體指令，按黃箭頭）--選擇單步調試按鈕，右下角的示教按鈕。
注意如果路徑太長，中間可能會過關節，需要插入中間點。
內置的功能使用增加效率
Abs、Offs計算偏移
中斷程序TRAP：處理緊急情況的程序，出錯處理，外部信號響應，實時性高。
IDelete：取消指定中斷；
CONNECT：連接一個中斷符號到中斷程序；
ISignalDI：使用一個數字輸入信號觸發中斷；
新建一個例程tMonitorDI，類型TRAP陷阱
在rInit中尾部增加：
IDelete intno1;
CONNECT intno1 WITH tMonitorDI;
ISignalDI\Single,di1,1,intno1; --single 僅一次。去掉可以反復激活。
其他指令：
*CallByVar指令：
reg1:=Ginput(ai_Type);
CallByVar "proc",reg1; --如果reg1=1，調用proc1
機器人的控制櫃：
四種安全模式：
GS全有效；AS自動模式有效；SS任何模式都有效；ES急停按鈕按下有效
急停開關按下后：先把開關按回來，然后面板下的白按鈕點下，才可以使能。
六個軸的位置數據有電池來進行保存。注意沒電了要更換。
安裝調試步驟：
*本體和控制櫃吊裝到位，電纜連接。示教器與控制櫃連接
*接入主電源，正常后上電
*六個軸的機械原點的校准操作
*IO信號設定
*安裝工具和周邊設備
*編程調試
*投入自動運行
系統屬性信息查看
注意：控制模塊里有個密鑰，是系統生成器里需要輸入的密鑰
驅動模塊也有密碼
重啟操作：
熱啟動：用當前設置重新啟動當前系統；
關機：關閉主機；
B-啟動：重啟並嘗試回到上一次無錯的狀態。系統故障時用
P-啟動：重啟里面RAPID程序會刪除
I-啟動：重啟到出廠設置
ABB--重新啟動--熱啟動、高級--各種啟動方式
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