基礎概念
軸 ： 可以活動的關節，一般可以做往復運動或是旋轉。
脈沖 ： 軸的運動需要一定的脈沖，脈沖多，移動的時間就長。
原點 ： 0脈沖的時候。各個軸的姿態。
點位 ： 一般保存為 (X,Y,Z,U) ,它記錄了每個軸的位置和姿態信息，實際上內部是原點到該姿態的脈沖值。 X 位 x軸的位置信息。Y,Z同理。U是z軸的旋轉角度。
Lefty/Righty 模式 ：Lefty 左手模式，Righty右手模式。
編程語言 SPEL+ ,個人覺得有點像 VB語法。卻也有點不一樣。
個人編程IDE是：EPSON RC+ 7.5.1
操作機器人的思路
機器人主要做點位運動，不需要我們關心每個軸具體如何運動的。擺動了多少弧度，用了多少脈沖都不需要關心。只需要關心我們要到哪兒去，也就是點位信息。機器人就可以執行這樣的信息。再結合視覺和傳動裝置（如氣缸）就可以是實現一些功能。
如何定義一個點
p1 = xy(0,400,0,0)
' 這樣就可以使用這個點了。
jump p1
' 跳轉到這個點。
PTP (Pose To Pose) 指令
go 點到點 路徑隨機
move 直線,有些點位是達不到的
jump 走直線，但會先提起 z軸，再下潛z軸
Limz -20 (負數下潛 正數上提) 限制 z軸的運動 一般跟jump結合使用
jump xy(x,y,z,u) 也可以 jump p1
全局設置
' Speed s,[a,b] a z軸的上升速度 b z軸的下降速度，最大速度是100 .一般用80
Speed 80
' 加速度和減速度的百分比
Accel 80,80
' power high / low high 代表高功率模式 low 代表低功率模式
Power Low ' 低功率模式
Power High ' 高功率模式
電機操作
' 打開電機
motor on
' 關閉電機
motor off
'一般會這么寫
if motor = off then motor on
軸的鎖定和釋放
slock 鎖定所有軸
sfree 釋放所有軸
I/O操作
Sw(1) 讀取 I/O 輸入或存儲器 I/O 的狀態並通過 I/O 進行使用。
Oport(1) 讀取輸出位的狀態。
On 輸出位編號 ，時間，非同步指令
On 1 ,0.5,0 打開 1號端口 ，過0.5秒后關閉。
Off 同理
軌跡運動
Jump P0 CP
Jump P2
Jump P0 CP
Jump P2
從當前位置，經過p0 到達 P2 ，再經過p0 ，再到達p2
原點校准 （重點）
-
釋放J1,J2,J3,J4
motor on
sfree -
先移動到指定位置
這里的指定位置是x，y的定點位置。 -
關閉電機
motor off -
重置編碼器
ENCRESET 1,2,3,4 -
是設置和顯示校准所使用的位置姿勢脈沖值或返回設置值的函
CALPLS 0,0,0,0
什么時候需要校准呢？ 在機械手臂發生碰撞之后。
左右手校准（重點）
左右手校准實際上校准的是 J2 這個機械臂
- 示教P1
- Jump P1/L
- 示教P2
- 以左臂移到P1點
- Hofs Hofs (1), Hofs (2) + (Ppls(P1,2) + Ppls(P2,2)) / 2, Hofs(3), Hofs(4)
- Jump P2/R
矩陣定義 和 搬運
pallet 0,p1,p2,p3,8,8
定義一個矩陣，以p1,p2,p3為矩形的三個點。生成8x8的矩陣。
jump pallet(0,1)
跳轉到 矩陣編號為0 位置為1的點上去。（矩陣的第一個點的序號是1）