40×40mm規格如下：
7*7陣列
外邊框長度： 40mm*40mm
內邊框長度： 37.5mm*37.5mm 外邊框長度-黑色圓點直徑（黑色邊框線為一個圓點半徑1.25）
黑色圓點直徑： 2.5mm
圓點中心間距： 5mm
厚度： 3mm
1、生成標定板描述文件（.descr），.ps文件為標定板圖形文件，可以用photoshop(PS)打開，標定過程只用到了描述文件。
gen_caltab(::XNum,YNum,MarkDist,DiameterRatio,CalTabDescrFile,CalTabPSFile :) 算子來制作一個標定板
XNum 每行黑色標志圓點的數量。
YNum 每列黑色標志圓點的數量。
MarkDist 兩個就近黑色圓點中心之間的距離。單位是meter
DiameterRatio 黑色圓點直徑與兩圓點中心距離的比值。
CalTabDescrFile 標定板描述文件的文件路徑（.descr）。這兩個文件路徑是用來存放文件的
CalTabPSFile 標定板圖像文件的文件路徑（.ps）
依照函數說明和我的參數，我的生成代碼如下：
gen_caltab (7, 7, 0.005, 0.5, 'D:/caltab.descr', 'D:/caltab.ps')
2、打開halcon軟件，使用助手里的Calibration工具
加載采集的標定板圖，采圖參考博客結尾的第一個鏈接。
保存后得到兩個文件：cal攝像機參數文件、dat攝像機位姿文件。
下面，導出在程序中使用的代碼。
標定好以后，測試可以參考halcon自帶的案例 camera_calibration_multi_image.hdev
【參考博客】一定要看喲！