halcon中你不知道的標定板細節

本人文着重闡述以下問題：

 

• halcon是否只能使用halcon專用的標定板？
• halcon標定板如何生成？
• halcon標定板如何擺放，拍照數量有無限制？

 

halcon是否只能使用halcon專用的標定板？

 

halcon提供了簡便、精准的標定算子並且提供了標定助手，這無疑大大方便了廣大開發者。

在halcon中有兩種方式可以進行標定:

• 如halcon自帶例程中出現的，用halcon定義的標定板  ，如下圖

• 用戶自定義標定板，用戶可以制作任何形狀、形式的標定板

 

 

 

所以，halcon並非只能使用專用標定板，也可以使用自定義標定板就行標定。

 

使用halcon定義標定板的優勢是可以使用halcon的標定板提取算子，提取標記點，而當使用自己定義的標定板格式則需要自己完成此部分工作。

 

halcon標定板如何生成？

 

 

1. gen_caltab(::XNum,YNum,MarkDist,DiameterRatio,CalTabDescrFile,CalTabPSFile :) 算子來制作一個標定板
              XNum                 每行黑色標志圓點的數量。
              YNum                 每列黑色標志圓點的數量。
              MarkDist                兩個就近黑色圓點中心之間的距離。單位是meter
              DiameterRatio       黑色圓點直徑與兩圓點中心距離的比值。
              CalTabDescrFile   標定板描述文件的文件路徑（.descr）。這兩個文件路徑是用來存放文件的
              CalTabPSFile                  標定板圖像文件的文件路徑（.ps），

其中，.descr文件為標定板描述文件，.ps文件為標定板圖形文件，可以用photoshop(PS)打開

 

一個30*30的標准標定板的示例

1. 1 gen_caltab(7,7,0.00375,0.5,'E:/halcon/30_30.descr','E:/halcon/30_30.ps')
   2    黑色圓點行數：   7
   3    黑色圓點列數：   7
   4    外邊框長度：     30mm*30mm
   5    黑色圓點半徑：   0.9375mm  （3.75/4）
   6    圓點中心間距：   3.75mm

    

 

halcon標定板如何擺放，拍照數量有無限制？

 

• 值得注意的是，並非標定數量越多，越能取得高的精度，halcon建議拍攝數量在9-16張，並且對擺放位置做了建議，如下圖所示
• 標定板充滿標定視野的1/3-1/4，對於標定板成像灰度值亮度應大於128，以便halcon算子能較順利的提取到標定板

 

 

 

•   使用halcon標定板的精度如下圖所示

   

 

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