模擬多小車控制運動任務規划
開源包：tuw_multi_robot
Wiki：http://wiki.ros.org/tuw_multi_robot
Git：https://github.com/tuw-robotics/tuw_multi_robot
運行環境：ros-kinetic
說明：
開源包預想架構：
安裝：
1、 在工作空間從git上拉取響應的源碼，包含以下幾個包：
如，我本機：cd ~/cw/src
將以上四個包全部拉取到本地：
git clone https://github.com/tuw-robotics/tuw_geometry
git clone https://github.com/tuw-robotics/tuw_msgs
git clone https://github.com/tuw-robotics/tuw_multi_robot
git clone https://github.com/tuw-robotics/tuw_rviz_plugins
2、 cd .. catkin_make
運行示例：
1、 啟動3個機器人
啟動命令：roslaunch tuw_multi_robot_demo demo.launch room:=cave nr_of_robots:=3
也可以通過rviz中的Goal Selector 選擇3個目標點，控制機器人移動。
移動狀態如下圖：
運行命令：rosrun tuw_multi_robot_goal_generator goals_random _nr_of_robots:=3 _distance_boundary:=0.6 _distance_to_map_border:=0.2 _nr_of_avaliable_robots:=3
隨機生成3個目標點，控制機器人移動(當生成目標點不可到達時，機器人不會移動)，如下圖：
rqt_graph如下：
查看rqt_tf_tree如下：
2、 啟動32個機器人地圖，並指定14個機器人可用
啟動命令：roslaunch tuw_multi_robot_demo demo.launch room:=warehouse032 nr_of_robots:=14
啟動后，可在新窗口運行以下語句：
rosrun tuw_multi_robot_goal_generator goals_random _nr_of_robots:=14 _distance_boundary:=0.6 _distance_to_map_border:=0.2 _nr_of_avaliable_robots:=14
給14個機器人隨機生成目標點，觀察機器人移動：
在rviz中可看到14個機器人分別移動到自己的目標點。
也可以通過rviz中的Goal Selector 選擇14個目標點，控制機器人移動。
也可以在開源軟件自帶的模擬器中查看機器人移動(模擬器中加載的是32個機器人地圖文件，所以有32個機器人，但啟動launch時是指定的14個可用機器人，故只看到14個機器人移動)：
查看rqt_grah，如下：
查看rqt_tf_tree，如下：
3、 啟動200個機器人地圖，並指定50個可用
啟動命令：roslaunch tuw_multi_robot_demo demo.launch room:=warehouse200 nr_of_robots:=50
運行命令隨機生成50個目標點，控制50個機器人移動：
rosrun tuw_multi_robot_goal_generator goals_random _nr_of_robots:=50 _distance_boundary:=0.6 _distance_to_map_border:=0.2 _nr_of_avaliable_robots:=50
