基於gazebo的ROS小車仿真筆記

ros雲仿真筆記

1、室外光電組仿真賽提供資料https://pan.baidu.com/s/1TFBTbCeyQMuKnxemCbyNSw 提取碼: crm5
2、室外光電組仿真比賽簡易參考教程https://blog.csdn.net/qq_37668436/article/details/107142166
3、為快速入門，可參考北郵徐銘遠同學在gazebo下仿真小車的開源項目https://github.com/xmy0916/racecar
4、網上找的一個問題總結基本覆蓋在安裝ros過程中的問題https://ismango.blog.csdn.net/article/details/106049992
5、https://www.guyuehome.com/9251

ros安裝過程

安裝主要參考官方簡易教程，對可能遇到問題和需要注意的地方作如下說明

1. 添加sources.list

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sudo sh -c '/etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-get update

2. 安裝桌面完整版ros

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

3. 初始化rosdep

sudo rosdep init  
rosdep update

5. 環境變量設置

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc  $ source ~/.bashrc

6. 建議安裝rosinstall工具

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

7. 安裝仿真依賴包

sudo apt-get install ros-kinetic-controller-manager 
sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control  
sudo apt-get install ros-kinetic-effort-controllers  
sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-controller  
sudo apt-get install ros-kinetic-driver-base  
sudo apt-get install ros-kinetic-rtabmap-ros 
sudo apt-get install ros-kinetic-ackermann-msgs  
sudo apt-get install ros-kinetic-teb-local-planner

ros gazebo安裝問題

1. 初始化rosdep出錯

cd /etc
sudo gedit hosts

在文件末尾添加151.101.84.133raw.githubusercontent.com

2. gazebo版本

   如果GAZEBO打開仿真出現CMD134問題是GAZEBO版本太低的原因從7.0.0升級到7.16.0即可

3. 確少GUI軟件包導致rviz車模顯示不完整

sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-publisher-gui