小車的工控機連接屏幕，開機后連接wifi，查看ip地址（10.5.42.245）
電腦開啟虛擬機，連接同一wifi，查看一下虛擬機IP地址是否和小車屬於同一網段（就是IP是否是10.5.42.XX）
嘗試ping一下小車的ip
>>ping
ping通了說明網絡是連通的
在虛擬機打開終端（ctrl+alt+T），修改配置文件
>>vim .bashrc
輸入I 切換成輸入模式，在最后一行改成小車的IP。
>>export ROS_MASTER_URL=http://10.5.42.245:11311
按esc退出編輯模式，輸入:wq（冒號wq就是保存並退出），再進行編譯
>>source .bashrc
使用ssh連接小車
>>ssh rikirobot@10.5.42.245
輸入用戶密碼后，該終端就相當於小車那邊的終端（終端的名字會變化）
>>vim .bashrc
修改配置文件最后幾行
export RIKIBASE=2wd改成4wd（四驅的意思）
export RIKILIDAR改成對應型號的雷達
同樣:wq保存退出，並source .bashrc
在小車的終端啟動bringup
>>roslaunch rikirobot bringup.launch
再開啟一個終端(可以切換到小車終端)，打開控制小車的命令
>>rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
使用uiojklm,.符號控制小車
終端全部關閉，小車擺正，打開終端ssh切換到小車終端，打開bringup
>>ssh rikirobot@10.5.42.245
>>roslaunch rikirobot bringup.launch
再打開終端，控制小車命令
>>rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
再打開虛擬機的終端，打開rviz
>>rosrun rviz rviz
在rviz打開file的open config，打開文件
home/riki/catkin_ws/src/rikirobot_project/rikirobot/rviz/odomatry.rviz
這時候控制小車就能看見軌跡