ROS 自定義消息類型方法

流程

1、在package中新建文件夾名為msg

2、在msg文件夾中創建消息（此處以my_msg.msg）為例，注意的是要以msg為后綴名

內容舉例如下：

int32 data1
float64 date2

關於消息內容，需要注意的是如果類型錯誤，那么將不能生成頭文件。例如float64寫成了float，那么編譯時將會出現錯誤：xxx.h: No such file or directory；而不會告訴你是哪里出錯了，我曾經就遇到過這么坑的問題，所以這點需要注意。

3、修改CmakeList.txt 和package.xml

3.1、在package.xml中添加編譯、運行依賴項

<build_depend>message_generation</build_depend>

<build_export_depend>message_generation</build_export_depend>

<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

 

3.2、CmakeList.txt 

find_package()中添加message_generation

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  message_generation
  roscpp
  rospy
  std_msgs
)

add_message_files()中添加my_msg.msg

add_message_files(FILES
  my_msg.msg
)

generate_messages()添加std_msgs

generate_messages(DEPENDENCIES
  std_msgs
)

catkin_package()添加message_runtime

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS
  message_runtime)

最后在add_executable(xxx src/xxx.cpp)后面添加一行

add_dependencies(xxx ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS}) #該項讓編譯器知道要注意編譯順序

target_link_libraries(xxx ${catkin_LIBRARIES} )

否則仍可能生成不了my_msg.h頭文件

如何使用？

1、包含頭文件

#include<package_name/my_msg.h>

2、定義變量

package_name::my_msg msg

ROS 鏈接同一個工作空間的其他包的頭文件

正確調用其他package頭文件的方法如下:

1.在A_package包的package.xml中添加編譯和運行的依賴庫，如下：

<build_depend>B_package</build_depend>
<run_depend>B_package</run_depend>

2.在A_package包的CMakeList.txt中的find_package添加B_package如下：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs  B_package )

主要添加”B_package”,其他已有的package項不用添加

3.在A_package包的CMakeList.txt中的include_directories添加${catkin_INCLUDE_DIRS}如下：

include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})

部分工程已經有該項,不用重復添加

4.此時在調用該頭文件則不會出錯

#include <B_package/testB.h>

 

自定義消息類型嵌套
當消息類型發生嵌套時，要包含被且套的消息的包

generate_messages(DEPENDENCIES
  std_msgs
  B_package

)