ROS--自定義消息類型

一、msg

　　用於發布－訂閱的通信方式中。

　　１、在包的src 中創建msg文件夾。

　　２、在ｍsg文件夾中，創建.msg文件

　　３、編輯.msg文件

　　４、編輯package.xml , 添加依賴

　　　　<build_depend>message_generation</build_depend>

　　　　<run_depend>message_runtime</build_depend>

　　　　以及其他以來項，如.msg中嵌套了其他消息

　　５、如果沒有使用catkin_simple 需要編輯CMakeLists.txt

　　6、編譯，catkin_make,在devel/include 中可以看到頭文件

二、srv

　　用於請求－服務通信方式中，對服務消息的描述

　　１、在包的src 中創建srv文件夾。
　　２、在srv文件夾中，創建.srv文件　

　　３、編輯.srv文件格式如下

string name
---
bool on_the_list
bool is_good
int32 age
string nickname

　　　　使用---分割，上面為請求，下面為響應

　　４、５、６參照msg

三、action

　　用於動作服務器客戶端模式

　　１、在包的action 中創建action文件夾。
　　２、在action文件夾中，創建.action文件　

　　３、編輯.srv文件格式如下:分為３部分　gaol、result、feedback

# goal
int32 input
---
#result
int32 output
int goal_stamp
---
#feedback
int32 fdbk

　　４、５、６參照msg

參考：

　　http://wiki.ros.org/msg

　　https://blog.csdn.net/u013453604/article/details/72903398