一、Ur 移動命令
UR機器人移動，一共有三種移動指令，movej，movel，movep，分別是關節運動，線性運動，圓周運動。
movej:6個關節的弧度
movel/movep:分別是x，y，z，rx，ry，rz，它們代表的是，一個空間中的位姿，x，y，z代表位置，rx，ry，rz代表姿態.
二、位姿
movel和movep指令，提到了TCP的位姿：[rx，ry，rz]
UR機器人用的是旋轉矢量法，是用一個旋轉軸和一個角度來描述姿態，也就是將坐標系繞旋轉軸按右手定則旋轉該角度。旋轉軸由一個單位矢量來定義，然后將角度融進去，就得到了旋轉矢量。
矢量：[rx，ry，rz]的模就是角度，該矢量方向的單位矢量就是旋轉軸。
三、位姿轉換