適合初學者的ROS機器人教程(2): Ubuntu下ROS使用Gazebo和Rviz對UR5機器人建模

作者：知乎@Ai醬

本文的前提是：默認你已安裝ROS和Gazebo和Rviz，並且使用Ubuntu。Gazebo顯示不出東西？檢查下/home/用戶名/.gazebo/models下面常見的模型有木有拷貝進去有數以百計的基本模型。

• 安裝UR5的包

$ sudo apt-get install \
  ros-kinetic-ur-gazebo \
  ros-kinetic-ur5-moveit-config \
  ros-kinetic-ur-kinematics

• 在Gazebo中顯示UR5機器人。

$ roslaunch ur_gazebo ur5.launch

• 此時你可以看到Gazebo中的機器人了，但是你想自己玩玩它讓它動得用后面這些命令
• 打開一個新的terminal終端，輸入下面這個命令運行UR5的路徑規划節點

$ roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true

• 再打開一個新的terminal終端，輸入下面這個命令，運行UR5在rviz中的三維顯示和控制界面。

$ roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

然后你拖動它的末端位置，此時是相當於告訴它末端該到哪。

然后，點擊Rviz左下邊欄的Planning->"Plan and Execute"。就可以看到機器人運動到你指定位置了，Gazebo中機器人也會一樣的動。