UR機器人通信--上位機通信(python)

一、通信socket

socket()函數

Python 中，我們用 socket（）函數來創建套接字，語法格式如下：

socket.socket([family[, type[, proto]]])

參數

• family: 套接字家族可以使AF_UNIX或者AF_INET
• type: 套接字類型可以根據是面向連接的還是非連接分為SOCK_STREAM或SOCK_DGRAM
• protocol: 一般不填默認為0.

 

二、ur接口(30001&30002)

Primary & Secondary 接口由機器人控制進程維護和執行的端口。 開機后，機器人
一直從這兩個端口以 10Hz 頻率對外發送機器人的狀態信息（機器人位置， IO，運行狀
態等）， 除此之外 Primary 端口還會發送一些全局變量更新等信息。因此如果需要編寫
上位機在線編程以及運行監視， 例如編寫一個類似示教器界面的上位機程序時可以使
用 Primary 端口（當然對於加載程序，運行程序等操作需要使用 Dashboard（29999）
接口）。
Primary & Secondary 接口在接收到上位機發送的腳本指令（腳本指令下載） 字符
串后會立即中斷當前執行程序（如果機器人正在運行）， 然后運行接收到的腳本指令。
值得提醒的是，一些具有返回值的腳本指令，其返回值並不會通過這兩個端口返回，因
為腳本的執行是在機器人控制進程中，其返回值只傳遞給該進程中的變量。
如果想一次性發送一段程序給機器人，需要將發送的程序按照如下格式發送：

_________________________________________

def functionName():
腳本指令
腳本指令
腳本指令
#對於函數或者 while 等結構語句
#需注意同層次具有相同縮進
腳本指令
……
end

**********************************************************

 

sec functionName():
非運動腳本指令
非運動腳本指令
非運動腳本指令
#對於函數或者 while 等結構語句
#需注意同層次具有相同縮進
非運動腳本指令
……
end

_______________________________________________

實際發送字符串(縮進用空格，換行用\n):
“def functionName():\n 腳本指令\n 腳本指令\n ……\nend\n “
“sec functionName():\n 腳本指令\n 腳本指令\n ……\nend\n “

________________________________________________

三、move 命令

移動命令分為moveJ、movel等，這兩個是比較常見的，只是移動方式不同，J是指移動兩點之間時按最快原則，路線不一定是直線，而L的話，則兩點間移動必須是直線的；命令內部，帶p關鍵字的是坐標移動，輸入的內容為坐標值：

     movej(p[239.7/1000, -54/1000, 336/1000, 2.18, -2.235, 0], a = 0.1, v = 0.1)

由於其xyz單位為米，所以如果輸入示教器相同的數據時，需要除以1000轉換成米。

不帶p時候，表示為軸移動，控制的是各個軸的角度：
      movej([d2r(-14),d2r(-64),d2r(-114),d2r(-94),d2r(87),d2r(158)],a=0.5, v=0.5)
 其中d2r()為ur的腳本，把輸入角度轉換為弧度，因為這個接口的參數是弧度。

四、發送指令控制機器人

import socket
target_ip = ("169.254.5.2" , 30001)
print("start")
sk = socket.socket()
sk.connect(target_ip)
send_data1 = 'def svt():\n movej(p[0.4,0.4,0.4,3.14,-1.57,1.57],a=1.4, v=1.05, t=0, r=0)\nend\n'
sk.send(send_data1.encode('utf8'))
print("end")
sk.close()