C#搭建安川機器人上位機

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 博客園的第一篇文章，來記錄自己的學習過程。

 最近由於工作內容的變動，需要使用安川的工業機器人。項目中，機器人是和PLC進行通訊，使用的是UDP通訊協議，后來我將它延伸至c#搭建上位機來進行控制，主要難點就是通訊報文的解析。

 

  首先創建udpclient類        _updclient=new UdpClient(port)

  連接遠程的服務器          _updclient.connect(ip,port)

  接收函數                     _updclient.client.Receive(byte[] buffer,int offset,int size,SocketFlag socketflags)

 發送函數                      _updclient.client.Send(byte[] buffer,int offset,int size,SocketFlag socketflags)

　設置讀寫超時            _updclient.client.ReceiveTimeout                  _updclient.client.SendTimeout

 

 

   使用的函數就這么多

 

 下面主要對報文進行解析

 I1讀取： 59 45 52 43 20 00 00 00 03 01 00 01 00 00 00 00 39 39 39 39 39 39 39 39 7B 00 01 00 01 0E 00 00

回復        59 45 52 43 20 00  02 00 03 01 01 01 00 00 00 80 39 39 39 39 39 39 39 39 8E 00 00 00 00 00 00 00 E8 03       （1000）