C#搭建安川機器人上位機


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 博客園的第一篇文章,來記錄自己的學習過程。

 最近由於工作內容的變動,需要使用安川的工業機器人。項目中,機器人是和PLC進行通訊,使用的是UDP通訊協議,后來我將它延伸至c#搭建上位機來進行控制,主要難點就是通訊報文的解析。

 

  首先創建udpclient類        _updclient=new UdpClient(port)

  連接遠程的服務器          _updclient.connect(ip,port)

  接收函數                     _updclient.client.Receive(byte[] buffer,int offset,int size,SocketFlag socketflags)

 發送函數                      _updclient.client.Send(byte[] buffer,int offset,int size,SocketFlag socketflags)

 設置讀寫超時            _updclient.client.ReceiveTimeout                  _updclient.client.SendTimeout

 

 

   使用的函數就這么多

 

 下面主要對報文進行解析

 I1讀取: 59 45 52 43 20 00 00 00 03 01 00 01 00 00 00 00 39 39 39 39 39 39 39 39 7B 00 01 00 01 0E 00 00

回復        59 45 52 43 20 00  02 00 03 01 01 01 00 00 00 80 39 39 39 39 39 39 39 39 8E 00 00 00 00 00 00 00 E8 03       (1000)

 


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