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博客園的第一篇文章,來記錄自己的學習過程。
最近由於工作內容的變動,需要使用安川的工業機器人。項目中,機器人是和PLC進行通訊,使用的是UDP通訊協議,后來我將它延伸至c#搭建上位機來進行控制,主要難點就是通訊報文的解析。
首先創建udpclient類 _updclient=new UdpClient(port)
連接遠程的服務器 _updclient.connect(ip,port)
接收函數 _updclient.client.Receive(byte[] buffer,int offset,int size,SocketFlag socketflags)
發送函數 _updclient.client.Send(byte[] buffer,int offset,int size,SocketFlag socketflags)
設置讀寫超時 _updclient.client.ReceiveTimeout _updclient.client.SendTimeout
使用的函數就這么多
下面主要對報文進行解析
I1讀取: 59 45 52 43 20 00 00 00 03 01 00 01 00 00 00 00 39 39 39 39 39 39 39 39 7B 00 01 00 01 0E 00 00
回復 59 45 52 43 20 00 02 00 03 01 01 01 00 00 00 80 39 39 39 39 39 39 39 39 8E 00 00 00 00 00 00 00 E8 03 (1000)