川崎機器人c#通訊（轉）

由於本人在工業自動化行業做機器視覺的工作，所以除了圖像處理方面要掌握外，還需要與工業機器人進行通信。最近學習了計算機與川崎機器人的TCP/IP通信，於是在這里記錄一下。

除了直接與機器人通信外，有一種方式是通過PLC間接通信，附上我的另一篇文章，講c#與三菱PLC通信的：C#與三菱PLC通信

首先假設一個簡單的應用情況，有一台帶相機的工業機器人，需要在機器人移動到某位置時，發出信號，然后視覺系統拍照並處理，最后將返回信號發送回機器人。這個程序就是以這個應用為基礎寫的。下圖是機器人示教器上的程序：移動到P1點后，給計算機發送拍照信號photo=1，然后計算機處理后返回over=1，機器人收到后移動到P2點。

圖片2

機器人示教器上面的程序十分簡單，然后說明計算機上的程序。

首先是建立計算機與機器人的TCP鏈接，這里以計算機為客戶端，機器人為服務端。

public void ConnectRobot()//鏈接tcp
        {
            byte[] data = new byte[1024];
            newclient_Client = new Socket(AddressFamily.InterNetwork, SocketType.Stream, ProtocolType.Tcp);
            string ipadd = "192.168.30.238";//機器人IP地址
            int port = Convert.ToInt32("23");//端口號
            IPEndPoint ie = new IPEndPoint(IPAddress.Parse(ipadd), port);
            try
            {
                newclient_Client.Connect(ie);//建立連接
                Connected_Client = true;//連接標志位
                btnConn.Enabled = false;
                sendToRobot("as\r\n");//建立連接后，首先發送as，則可以通過計算機發送as語言指令
                SetTishi("機器人鏈接成功...");//顯示


            }
            catch (SocketException e)
            {
                SetTishi("連接機器人失敗  " + e.Message);
                return;
            }
<span style="white-space:pre;">     </span>//用於監聽機器人是否發送數據
            ThreadStart myThreaddelegate = new ThreadStart(ReceiveMsg);
            myThread_client = new Thread(myThreaddelegate);
            myThread_client.Start();


        }

TCP通信的基本知識不在這里講，這里要說明的是connect后為什么有一句向機器人發送“as”。在川崎機器人E系列TCP/IP通信手冊中，有如下內容：

即，在connect后首先向機器人發送"as"后，可以直接從計算機發送機器人的AS語言指令。這樣，就可以實現從計算機上對機器人程序進行控制。

建立連接后，要做的就是收發信息了。計算機向機器人發信息很簡單，因為計算機可以向機器人發送as語言指令，所以就是簡單的TCP發送消息就可以了，如直接發送“over=1”，機器人就可以獲取得到了。需要說的是機器人向計算機發送消息，在本程序中沒有采用在機器人中建立TCP服務器然后監聽的方法，而是在計算機中實現該功能。本方法利用的是川崎機器人as語言中的list指令，list指令的功能是顯示所有程序步驟和變量，而要查詢變量photo的值，只需要向機器人發送“list/r photo”，這樣就可以得到變量photo的值。這樣就可以通過計算機端不斷查詢，達到了機器人發送數據的效果，從而簡化了機器人程序，復雜性降低。以下是監聽代碼：

 

public void ReceiveMsg()//監聽tcp
        {

            int thelastData = 999;
            while (true)
            {
                try
                {

                    byte[] data = new byte[1024];
                    int recv = newclient_Client.Receive(data);//接收消息
                    string stringdata = Encoding.UTF8.GetString(data, 0, recv);//將bytes轉換為字符
                    //string stringdata = Encoding.Unicode.GetString(data, 0, recv);
                    if (stringdata == "")//判斷是否斷開連接
                    {
                        SetTishi("服務器已退出");
                        newclient_Client.Close();
                        Connected_Client = false;
                        break;
                    }
                    //利用AS語言的檢測變量的指令list實現監聽功能
                    //因為發送‘list/r photo’監測變量photo的值返回的還有其它字符，所以要去掉這些字符
                    stringdata = stringdata.Trim();
                    string strTemp = "photo    =";
                    int iCount = stringdata.IndexOf(strTemp);//得到多余字符的長度
                    if (iCount > 0)
                    {
                        string read = stringdata.Substring(strTemp.Length + iCount + 1, 2);//去掉多余字符以及photo
                        int kk = int.Parse(read);//得到變量photo的值
                        if (kk != 0)
                        {

                            if (thelastData != kk)//信號從0->1才認為收到信號
                            {
                                SetTishi("接收到機器人拍照信號...");
                                sendToRobot("over=1\r\n");//給機器人完成信號
                                SetTishi("接收到消息：" + stringdata);
                            }
                        }
                        thelastData = kk;
                    }
                }
                catch
                {

                }
                sendToRobot("list/R photo\r\n");//向機器人發送as語言的指令，查詢photo的值
                Thread.Sleep(100);

            }
        }

通過不斷向機器人獲取變量photo的值，當檢測到photo=1時，就可以向機器人發送完成信號over=1，然后機器人程序往下執行。