ROS機器人操作系統查看機械臂當前位姿

ROS機器人操作系統查看機械臂當前位姿
目錄

        1、總述
        2、Moveit！的命令行工具
            2.1 啟動MoveIt! 仿真環境接口，即自己使用的機械臂模型
            2.2 啟動moveit_commander命令行接口
            2.3 與機械臂的move_group節點建立連接
        3、Rviz 中查看

1、總述

眾所周知，我們在使用ROS中自帶的Moveit！，通過逆解來對機械臂進行運動規划時候，需要給機械臂輸入末端的位置和姿態，其中位置是用x，y，z坐標來表示，姿態是使用四元數來表示。
與此同時還要根據機械臂目前的狀態得到當前位姿，可以使用Moveit的命令行工具或者直接在Rviz中查看。
2、Moveit！的命令行工具
2.1 啟動MoveIt! 仿真環境接口，即自己使用的機械臂模型

roslaunch xxx demo.launch

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在這里插入圖片描述
2.2 啟動moveit_commander命令行接口

rosrun moveit_commander moveit_commander_cmdline.py

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在這里插入圖片描述
2.3 與機械臂的move_group節點建立連接

use <group name>

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注：為自己程序中設置的，這里是arm
現在就可以在此節點上執行命令了，current命令將會返回運動組的當前狀態。其中包括關節的狀態（關節1, 2, 3, ……）和末端的狀態（px, py, pz, ox, oy, oz, ow)
在這里插入圖片描述
3、Rviz 中查看

在Rviz中查看末端執行器的位置姿態。打開連接樹：【MotionPlanning】->【Scene Robot】->【Links】，可以查看每個連桿的位置姿態。
在這里插入圖片描述
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