MPU6050驅動及如何讀取參數值

本文轉載自查看原文 2019-07-09 11:36 455 IIC/ MPU6050

　　想到2017年的全國大學生電子競技大賽，因為一款加速度傳感器（MPU6050）而忙的焦頭爛額；雖然那個時候真的很累，但是感覺還不錯的樣子，認識了很多很多的人，也包括那個只會撓頭的傻子，一天都沒個正行。哪一年，讓我學到了很多，而我自己也沒有想到會因此走上這條路，現在想想感覺就是如夢一般，可惜的是，這個夢好像醒不過來了。

　　到現在我依然記得哪年我做的那道題，檢測不透明管道內小球的運動狀態和個數（題號忘了），管道我們采用的是PVB管，小球則是鐵球；

　　1、關於檢測小球方向和個數我們用的是電渦流傳感器（常閉）

　　1.1 原理：當鐵球經過傳感器的范圍時，傳感器會產生一個脈沖，通過對該脈沖進行計數，即可得到通過管道的小球個數

　　　但是，當時我們沒有考慮到時間的概念，以至於在比賽調試時，出現計數不准確，現象為：多個小球排列通過（小球之間沒有間隔）

　 2、關於測量管道和水平面的角度問題

　　1.1 傳感器開始准備使用的是MPU6050，不過到最后卻使用的是MMA7455（數字輸出三軸加速度傳感器），到比賽前一天一切測試都ok，沒有想到的是，到比賽現場之后卻出現了諸多意外，頓時自己的心就慌了，完全平復不下來，那是我第二次真的感覺手足無措。

　　3、編寫IIC時序：（只對STC89C51/C52有效）

　　IIC起始時序

　　SCL高電平期間，SDA有高到低的跳變

1 void I2C_Start()
2 {
3     SDA = 1;                    //拉高數據線
4     SCL = 1;                    //拉高時鍾線
5     Delay5us();                 //延時
6     SDA = 0;                    //產生下降沿
7     Delay5us();                 //延時
8     SCL = 0;                    //拉低時鍾線
9 }

IIC停止時序

　　SCL在高電平期間，SDA有低到高的跳變

1 void I2C_Stop()
2 {
3     SDA = 0;                    //拉低數據線
4     SCL = 1;                    //拉高時鍾線
5     Delay5us();                 //延時
6     SDA = 1;                    //產生上升沿
7     Delay5us();                 //延時
8 }

IIC發送應答

　　應答：SCL高電平期間，SDA為低電平

　　不應答：SCL高電平期間，SDA為高電平

1 void I2C_SendACK(bit ack)
2 {
3     SDA = ack;                  //寫應答信號
4     SCL = 1;                    //拉高時鍾線
5     Delay5us();                 //延時
6     SCL = 0;                    //拉低時鍾線
7     Delay5us();                 //延時
8 }

IIC接收應答

1 bit I2C_RecvACK()
2 {
3     SCL = 1;                    //拉高時鍾線
4     Delay5us();                 //延時
5     CY = SDA;                   //讀應答信號
6     SCL = 0;                    //拉低時鍾線
7     Delay5us();                 //延時
8     return CY;
9 }

IIC寫一個字節（發送）

 1 void I2C_SendByte(uchar dat)
 2 {
 3     uchar i;
 4     for (i=0; i<8; i++)         //8位計數器
 5     {
 6         dat <<= 1;              //移出數據的最高位
 7         SDA = CY;               //送數據口
 8         SCL = 1;                //拉高時鍾線
 9         Delay5us();             //延時
10         SCL = 0;                //拉低時鍾線
11         Delay5us();             //延時
12     }
13     I2C_RecvACK();
14 }

IIC讀一個字節（接收）

 1 uchar I2C_RecvByte()
 2 {
 3     uchar i;
 4     uchar dat = 0;
 5     SDA = 1;                    //使能內部上拉,准備讀取數據,
 6     for (i=0; i<8; i++)         //8位計數器
 7     {
 8         dat <<= 1;
 9         SCL = 1;                //拉高時鍾線
10         Delay5us();             //延時
11         dat |= SDA;             //讀數據               
12         SCL = 0;                //拉低時鍾線
13         Delay5us();             //延時
14     }
15     return dat;
16 }

　　4、對傳感器（MPU6050）讀寫時序

　　在讀寫之前先設置AD0的電平，此關系IIC的設備地址

　　AD0=0；b11010000 0xD0（IIC設備地址）

　　AD0=1；b11010001 0xD1（IIC設備地址）

　　時序中符號說明：

　　4.1 read:

　　4.1.1 單字節讀

 1 uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
 2 {
 3     uchar REG_data;
 4     I2C_Start();                 
 5     I2C_SendByte(SlaveAddress);    //設備地址+寫
 6     I2C_SendByte(REG_Address);   
 7     I2C_Start();                
 8     I2C_SendByte(SlaveAddress+1);  //設備地址+讀
 9     REG_data=I2C_RecvByte();     
10     I2C_SendACK(1);                //接收應答
11     I2C_Stop();                   
12     return REG_data;
13 }

　　4.1.2 多字節讀：

 1 //函數名: MMA8451_Multiple_Read
 2 //函數功能: 從傳感器設備讀多個字節
 3 //參數: REG_Address -- 寄存器地址  
 4 //        num -- 要讀的字節數
 5 //        *data_buf -- 存放讀回數據的緩沖區
 6 //返回值: 無
 7 void MPU6050_Multiple_Read(unsigned char REG_Address, unsigned char num, unsigned char *data_buf)   
 8 {   
 9     unsigned char i;
10     num += 1;
11     I2C_Start();  
12     I2C_SendByte(SlaveAddress);     //設備地址 
13     I2C_SendByte(REG_Address);    
14     I2C_Start();                      //SR
15     I2C_SendByte(SlaveAddress+1);     //設備地址 + read 方向
16     for(i=0;i<num-1;i++)
17     {
18         *(data_buf+i) = I2C_RecvByte();    
19         if(i == num-1)
20             I2C_SendACK(1);
21         else
22             I2C_SendACK(0);
23     }
24     I2C_Stop();
25 }

　　4.2 write:

　　4.2.1 單字節寫：

1 void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
2 {
3     I2C_Start();                 
4     I2C_SendByte(SlaveAddress);   //設備地址+寫
5     I2C_SendByte(REG_Address);    //寄存器地址，
6     I2C_SendByte(REG_data);      
7     I2C_Stop();                  
8 }