MPU6050驱动及如何读取参数值

本文转载自查看原文 2019-07-09 11:36 455 IIC/ MPU6050

　　想到2017年的全国大学生电子竞技大赛，因为一款加速度传感器（MPU6050）而忙的焦头烂额；虽然那个时候真的很累，但是感觉还不错的样子，认识了很多很多的人，也包括那个只会挠头的傻子，一天都没个正行。哪一年，让我学到了很多，而我自己也没有想到会因此走上这条路，现在想想感觉就是如梦一般，可惜的是，这个梦好像醒不过来了。

　　到现在我依然记得哪年我做的那道题，检测不透明管道内小球的运动状态和个数（题号忘了），管道我们采用的是PVB管，小球则是铁球；

　　1、关于检测小球方向和个数我们用的是电涡流传感器（常闭）

　　1.1 原理：当铁球经过传感器的范围时，传感器会产生一个脉冲，通过对该脉冲进行计数，即可得到通过管道的小球个数

　　　但是，当时我们没有考虑到时间的概念，以至于在比赛调试时，出现计数不准确，现象为：多个小球排列通过（小球之间没有间隔）

　 2、关于测量管道和水平面的角度问题

　　1.1 传感器开始准备使用的是MPU6050，不过到最后却使用的是MMA7455（数字输出三轴加速度传感器），到比赛前一天一切测试都ok，没有想到的是，到比赛现场之后却出现了诸多意外，顿时自己的心就慌了，完全平复不下来，那是我第二次真的感觉手足无措。

　　3、编写IIC时序：（只对STC89C51/C52有效）

　　IIC起始时序

　　SCL高电平期间，SDA有高到低的跳变

1 void I2C_Start()
2 {
3     SDA = 1;                    //拉高数据线
4     SCL = 1;                    //拉高时钟线
5     Delay5us();                 //延时
6     SDA = 0;                    //产生下降沿
7     Delay5us();                 //延时
8     SCL = 0;                    //拉低时钟线
9 }

IIC停止时序

　　SCL在高电平期间，SDA有低到高的跳变

1 void I2C_Stop()
2 {
3     SDA = 0;                    //拉低数据线
4     SCL = 1;                    //拉高时钟线
5     Delay5us();                 //延时
6     SDA = 1;                    //产生上升沿
7     Delay5us();                 //延时
8 }

IIC发送应答

　　应答：SCL高电平期间，SDA为低电平

　　不应答：SCL高电平期间，SDA为高电平

1 void I2C_SendACK(bit ack)
2 {
3     SDA = ack;                  //写应答信号
4     SCL = 1;                    //拉高时钟线
5     Delay5us();                 //延时
6     SCL = 0;                    //拉低时钟线
7     Delay5us();                 //延时
8 }

IIC接收应答

1 bit I2C_RecvACK()
2 {
3     SCL = 1;                    //拉高时钟线
4     Delay5us();                 //延时
5     CY = SDA;                   //读应答信号
6     SCL = 0;                    //拉低时钟线
7     Delay5us();                 //延时
8     return CY;
9 }

IIC写一个字节（发送）

 1 void I2C_SendByte(uchar dat)
 2 {
 3     uchar i;
 4     for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
 5     {
 6         dat <<= 1;              //移出数据的最高位
 7         SDA = CY;               //送数据口
 8         SCL = 1;                //拉高时钟线
 9         Delay5us();             //延时
10         SCL = 0;                //拉低时钟线
11         Delay5us();             //延时
12     }
13     I2C_RecvACK();
14 }

IIC读一个字节（接收）

 1 uchar I2C_RecvByte()
 2 {
 3     uchar i;
 4     uchar dat = 0;
 5     SDA = 1;                    //使能内部上拉,准备读取数据,
 6     for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
 7     {
 8         dat <<= 1;
 9         SCL = 1;                //拉高时钟线
10         Delay5us();             //延时
11         dat |= SDA;             //读数据               
12         SCL = 0;                //拉低时钟线
13         Delay5us();             //延时
14     }
15     return dat;
16 }

　　4、对传感器（MPU6050）读写时序

　　在读写之前先设置AD0的电平，此关系IIC的设备地址

　　AD0=0；b11010000 0xD0（IIC设备地址）

　　AD0=1；b11010001 0xD1（IIC设备地址）

　　时序中符号说明：

　　4.1 read:

　　4.1.1 单字节读

 1 uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
 2 {
 3     uchar REG_data;
 4     I2C_Start();                 
 5     I2C_SendByte(SlaveAddress);    //设备地址+写
 6     I2C_SendByte(REG_Address);   
 7     I2C_Start();                
 8     I2C_SendByte(SlaveAddress+1);  //设备地址+读
 9     REG_data=I2C_RecvByte();     
10     I2C_SendACK(1);                //接收应答
11     I2C_Stop();                   
12     return REG_data;
13 }

　　4.1.2 多字节读：

 1 //函数名: MMA8451_Multiple_Read
 2 //函数功能: 从传感器设备读多个字节
 3 //参数: REG_Address -- 寄存器地址  
 4 //        num -- 要读的字节数
 5 //        *data_buf -- 存放读回数据的缓冲区
 6 //返回值: 无
 7 void MPU6050_Multiple_Read(unsigned char REG_Address, unsigned char num, unsigned char *data_buf)   
 8 {   
 9     unsigned char i;
10     num += 1;
11     I2C_Start();  
12     I2C_SendByte(SlaveAddress);     //设备地址 
13     I2C_SendByte(REG_Address);    
14     I2C_Start();                      //SR
15     I2C_SendByte(SlaveAddress+1);     //设备地址 + read 方向
16     for(i=0;i<num-1;i++)
17     {
18         *(data_buf+i) = I2C_RecvByte();    
19         if(i == num-1)
20             I2C_SendACK(1);
21         else
22             I2C_SendACK(0);
23     }
24     I2C_Stop();
25 }

　　4.2 write:

　　4.2.1 单字节写：

1 void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
2 {
3     I2C_Start();                 
4     I2C_SendByte(SlaveAddress);   //设备地址+写
5     I2C_SendByte(REG_Address);    //寄存器地址，
6     I2C_SendByte(REG_data);      
7     I2C_Stop();                  
8 }