MPU6050:
MPU6050是一個六軸的運動傳感器，其中三個軸為陀螺儀傳感器，讀取到的物理數值是角速度，方向分別為繞x軸，繞y軸，繞z軸。另外三個軸為加速度傳感器，方向為沿x,y,z軸。
硬件連接：
手上正好有片廉價貨色，來看看它的構造
從圖中我們看到有8個接口,其中，會用到的接口有VCC（3.3V），GND，和I2C接口SCL，SDA。其他四個接口用於和其他I2C設備連接，地址和中斷,一般不使用。
在本例中，將I2C接口SCL設置為PC7，將I2C接口SDA設置為PC8。
RTThread實現快速開發
在本次開發中，使用的開發環境為RTThread Studio（也可以使用RTThread的Env開發工具）。
首先創立一個RTThread工程，並將時鍾改為HSE高速時鍾（此部分自主查看官方教程即可實現）。
然后我們打開RTT Setting,看到如下界面：
在圖中，可以看到，軟件包部分已經添加了mpu6xxx（第一次使用時，在Add選項中搜索，點擊添加保存即可。）驅動層添加了I2C驅動（第一次使用時，點擊圖標添加保存即可）
添加好項目保存后，等待Studio添加完成，然后打開board.h頭文件，首先配置I2C驅動。
在board.h中，有這樣一段代碼
/*-------------------------- I2C CONFIG BEGIN --------------------------*/ /** if you want to use i2c bus(soft simulate) you can use the following instructions. * * STEP 1, open i2c driver framework(soft simulate) support in the RT-Thread Settings file * * STEP 2, define macro related to the i2c bus * such as #define BSP_USING_I2C1 * * STEP 3, according to the corresponding pin of i2c port, modify the related i2c port and pin information * such as #define BSP_I2C1_SCL_PIN GET_PIN(port, pin) -> GET_PIN(C, 11) * #define BSP_I2C1_SDA_PIN GET_PIN(port, pin) -> GET_PIN(C, 12) */ /*自主定義I2C SCL SDA 線接口*/ #define BSP_USING_I2C1 #ifdef BSP_USING_I2C1 #define BSP_I2C1_SCL_PIN GET_PIN(C, 7) #define BSP_I2C1_SDA_PIN GET_PIN(C, 8) #endif /*#define BSP_USING_I2C2*/ #ifdef BSP_USING_I2C2 #define BSP_I2C2_SCL_PIN GET_PIN(port, pin) #define BSP_I2C2_SDA_PIN GET_PIN(port, pin) #endif /*-------------------------- I2C CONFIG END --------------------------*/
通過自主定義SCL,SDA接口，即可配置I2C。
然后來配置MPU6xxx這個函數包，首先看下API接口說明，在函數包文件中，打開api.md。
可以看到這個軟件包怎樣進行初始化和設定參數。現在來編寫main函數。
首先是一些頭文件和宏定義
#include <rtthread.h> #include <board.h> #include <rtdevice.h> #include "sensor_inven_mpu6xxx.h" #define DBG_TAG "main" #define DBG_LVL DBG_LOG #include <rtdbg.h> #define LED0_PIN GET_PIN(A,8) //led PIN定義 #define MPU6050_I2C_BUS_NAME "i2c1" //i2c總線設備名 #define MPU6050_ADDR 0x68 //MPU6050地址，既定的 struct mpu6xxx_device *i2c_bus; //6050控制句柄 struct mpu6xxx_3axes gyro1, accel1; //陀螺儀，加速度結構體
這里我們可以看到:
設置了一個LED PIN，這個資源由自主根據開發板上的資源定義
設置了i2c的總線設備名，一會初始化時會用到。設置MPU6050的地址，這是默認的。
設置了兩個結構體，由剛才查看API手冊得知，每個結構體都有x,y,z三個成員
然后是main函數:
int main(void) { i2c_bus = (struct mpu6xxx_device *)mpu6xxx_init(MPU6050_I2C_BUS_NAME, MPU6050_ADDR); //初始化MPU6050，測量單位為角速度，加速度 mpu6xxx_set_param(i2c_bus, MPU6XXX_ACCEL_RANGE, MPU6XXX_GYRO_RANGE_250DPS); //陀螺儀范圍配置 mpu6xxx_set_param(i2c_bus, MPU6XXX_ACCEL_RANGE, MPU6XXX_ACCEL_RANGE_2G); //加速度計 mpu6xxx_set_param(i2c_bus, MPU6XXX_DLPF_CONFIG, MPU6XXX_DLPF_188HZ); //低通濾波 mpu6xxx_set_param(i2c_bus, MPU6XXX_SAMPLE_RATE, 500); //采樣頻率 int count = 1; while (count++) { mpu6xxx_get_gyro(i2c_bus, &gyro1); mpu6xxx_get_accel(i2c_bus, &accel1); rt_pin_mode(LED0_PIN, count % 2); LOG_D("gyroX:%d",gyro1.x/10); LOG_D("accelX:%d",accel1.x); rt_thread_mdelay(500); } return RT_EOK; }
首先初始化，配置參數。然后開始循環，這里加了一個LED控制函數，運行時，LED閃爍代表正在發送信號，可以自主決定是否使用。
然后串口輸出x軸的角速度和加速度，運行后，打開串口，就可以看到mpu6050讀取的參數了。
簡單晃了一下得到的參數：
（幾塊錢的6050一般都會存在一定漂移，需要手動修正,手中這塊每次上電都會隨機漂移一個值 ¯_¯ ，所以想要實際使用的話還是要買個上等貨色）