MPU6050讀取數據步驟：
1，檢查MCU（主機）與MPU6050（姿態傳感器）是否通信成功
2，設置MPU6050為復位狀態，並且100ms延時，確保復位完成
3，喚醒MPU6050，選擇PLL為時鍾源
4，配置6軸數據全部輸出（3軸加速度與3軸陀螺儀）
5，禁止所有中斷（避免傳感器讀取到一個數據就中斷，而耽誤系統進程）
6，設置MPU6050的內部采樣頻率以及低通濾波器（小的飛行器一一般設施在20~30Hz即可）
7，設置陀螺儀與加速度計的滿量程范圍
8，主處理芯片可以直接訪問MPU6050輔助I2C
下面來一步一步配置：
1，檢查MCU（主機）與MPU6050（姿態傳感器）是否通信成功
我們選用的讀取MPU6050儲存ID的寄存器即0x75，如果讀出來ID是默認值0x68，那么是不是可以證明通信成功了
2，設置MPU6050為復位狀態，並且100ms延時，確保復位完成
看到電源管理寄存器1（0x6B）
我們只需要將第7位寄存器置1即可復位，別的寄存器不做配置，就都置0。
那么將0x6B配置為0x80即可
3，喚醒MPU6050，選擇PLL為時鍾源
還是對0x6B進行配置，看到[2:0]寄存器，這里我們配置為0x01。
自動選擇最好的時鍾源
4，配置6軸數據全部輸出（3軸加速度與3軸陀螺儀）
看到電源管理2寄存器（0x6C）
我們看到[0:5]為加速度與陀螺儀是否待機的配置，[6:7]為低功耗模式的設置。
在這里我們不需要待機與低功耗，說話以直接每一位都置為0即可，0x6C置0x00
5，禁止所有中斷（避免傳感器讀取到一個數據就中斷，而耽誤系統進程）
看控制中斷使能的寄存器（0x38）
我們不讓中斷產生，所以還是將寄存器配置為0x00
6，設置MPU6050的內部采樣頻率以及低通濾波器
配置SMPLRT_DIV的值就可以進行分頻，DLPF為數字低通濾波器，后面我們為了使數據更加穩定是要進行配置的，那么陀螺儀的輸出頻率=1kHz，這時候我們假設SMPLRT_DIV置1，那么陀螺儀的輸出頻率為500Hz，這時候要考慮飛機姿態結算的頻率，假設高於500Hz，那么意味着可能兩次姿態結算用的都是同一組陀螺儀數據。這樣不利於提升精度。所以我們這里SMPLRT_DIV置0。保持1000Hz，即0x19置為0x00
0x1A寄存器是對DLPF（數字低通濾波）進行配置，一般將他們的DLPF都設為20Hz
即配置寄存器0x1A為0x04
7，設置陀螺儀與加速度計的滿量程范圍
我們不進行自檢，所以只看[3:4]位，我們將角度設置大一些，2000度/s,
將寄存器0x1B配置為0x18
同樣的，加速度計我們也不進行自檢，所以所以只看[3:4]位，我們將角度配置為+-4g
將寄存器0x1C配置為0x08
8，主處理芯片可以直接訪問MPU6050輔助I2C
看到最后Bit1的I2C_BYPASS_EN的配置說明：
輔助I2C可以用來外接磁力計或其他傳感器。 有兩種工作模式： I2C Master Mode， 此時 MPU-60X0作為主設備與外接傳感器通信； Pass-Through Mode， 此時僅用作連接， 允許 MPU 和外接傳感器同時和芯片通信
我們直接將寄存器0x37配置為0x02即可