mpu6050;
1.首先保證iic通信正確，檢測設備ID是0x68,IIC通信就是正常的。
2.
3.
姿態角（Euler角）有三個pitch（俯仰） yaw（偏航） roll（滾動）。
那么什么是俯仰角、偏航角、滾動角？
俯仰角：機體坐標系X軸與水平面的夾角。當X軸的正半軸位於過坐標原點的水平面之上（抬頭）時，俯仰角為正，否則為負。
偏航角：機體坐標系xb軸在水平面上投影與地面坐標系xg軸（在水平面上，指向目標為正）之間的夾角，即機頭右偏航為正，反之為負。
滾轉角：機體坐標系zb軸與通過機體xb軸的鉛垂面間的夾角，機體向右滾為正，反之為負。
從mpu6050獲得的有6個數據，分別是三軸加速度值和三軸角速度值。而目的是根據這6個值去計算出姿勢（歐拉角）：俯仰角，偏航角，滾動角。計算方法有：四元法、一階互補濾波、卡爾曼濾波算法。
為什么偏航角不使用，因為需要地標。