IIC最常用的通訊協議，但普遍用於單片機、arm這些，用FPGA實現大材小用，但對於菜雞水平練練手很不錯，考驗串並轉換和時序的控制。今天我就以mpu6050陀螺儀為例，實現FPGA的iic通信。
1.首先我們還是研究mpu6050的datasheet 。mpu6050我就不用介紹了，直接看關鍵信息
1）mpu6050上電延時至少30ms 。
2）iic最大時鍾為400khz。slave address為 b110100 x r/w，x位是mpu6050的sd0引腳。第二張是我使用模塊的原理圖，很明顯能看到sd0引腳被拉低，所以模塊sd0管腳懸空就行，因此slave address為 b1101000 r/w。
3）iic的 start 與 stop 信號
4）如圖，ack為低電平，nack為高電平。
5）讀寫的時序，注意一下讀寫差別很大,datasheet給的圖很明白，我就不過多解釋
6）實現讀操作，以設備驗證寄存器為例，這個寄存器不用初始化，默認值為0x68。
2.手冊看得差不多了，我先實現讀操作。
1.）下圖是iic讀時序仿真，起始位、ack、nack、停止位以及數據。
一定記得要上電延時至少30ms，我之前沒發現上電直接讀，數據讀不出來，后來懷疑上電的問題，仔細看datasheet才發現有上電延時。
2）最后加入uart模塊，將讀出的數據通過串口發送顯示，如圖數據完美正確，說明讀沒問題，說明我們的時序沒問題，下一步就對mpu6050進行初始化
ⅠⅠⅡⅢⅣⅤⅥⅦⅠⅡ
3.讀時序都寫好了，寫時序就沒問題了，關鍵我們還是要認真讀datasheet，初始化寄存器和讀數據寄存器我總結如下，詳細說明建議看英文版的datasheet。
1）初始化仿真與上板驗證
仿真如圖
2）將原始數據經過uart上傳，顯示數據不停地被讀出，初步判定iic操作成功
今天就完成到這兒，后面繼續進行原始數據處理，待續。。。。