Autoware（1）——快速開始

 

該部分可參照github Autoware中的 Demo Quick_Start。

1. 建立目錄“.autoware”來保存demo數據

mkdir .autoware

2. 下載Demo數據下載demo數據：

A script for generating a demo launch file:
http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/my_launch.sh
Map/calibration/path data (Moriyama area):
http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_data.tar.gz
rosbag data:
http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_150324.tar.gz 

將下載的壓縮包轉到~/.autoware解壓

~$ cd .autoware
~/.autoware$ tar xfz sample_moriyama_data.tar.gz
~/.autoware$ tar xfz sample_moriyama_150324.tar.gz
~/.autoware$ sh my_launch.sh

運行命令后會生成以下的launch文件:

my_launch/
my_map.launch # Load PointClouds and vector maps 
my_sensing.launch # Load device drivers
my_localization.launch # Localozation
my_detection.launch # Object detection
my_mission_planning.launch # Path planning
my_motion_planning.launch # Path following 

3. 運行runtime manager

cd ~/Autoware/ros
./run

會出現兩個分離的終端窗口。一個是[roscore]，另一個是[runtime_manager] ，Runtime Manager啟動前要輸入管理員密碼，輸入密碼后就可以啟動了。

如出現輸入密碼后無Runtime Manager窗口，應該是Autoware安裝有問題，可能是未執行：

4. 運行rosbag

在Runtime Manager的simulation界面中，導入”sample_moriyama_150324.bag”，設置開始時間為120，然后點擊play,再點擊pause按鈕。

 

加載點雲圖和向量圖

在[quick start]界面，選擇map，ref加載my_map.launch，並且點擊[map]按鈕。

“~/.autoware/data/my_launch/my_map.launch” 

定位
在[quick start]界面，加載my_localization.launch，並且點擊[localization]按鈕。
“~/.autoware/my_launch/my_localization.launch”

 啟動RViz

點擊RViz按鈕啟動Rviz可視化工具。啟動后選擇[file]-[open config]，在[choose a file to open]對話框中，選擇以下文件，然后點擊[open]。

“~/Autoware/ros/src/.config/rviz/default.rviz” 

在[simulation]界面，點擊[pause]按鈕來重新運行rosbag。
在Rviz中的 [Display]窗口， [Global Options]-[Fixed Frame] , 設置為 “world”.
在 [Current View]-[Target Frame]的 [View] 窗口, 選擇“base_link” 並且設置[Type]為“TopDownOrtho”。點擊 [Zero] 按鈕. (可以初始化追蹤汽車的位置)。
當simulation界面的進度條到達23%左右（110/479sec），演示應該趨向於穩定了。

8.任務規划
在[quick start]界面，加載my_mission_planning.launch，並且點擊[mission planning]按鈕。
“~/.autoware/my_launch/my_mission_planning.launch”

9.運動規划
在[quick start]界面，加載my_motion_planning.launch，並且點擊[motion planning]按鈕。
“~/.autoware/my_launch/my_motion_planning.launch”