Autoware 1.12 安裝/DEMO

前言

昨天試了一下新版本，發現完全按照官網安裝會提示一些問題，所以留下記錄。

PS，我選擇從源碼安裝Autoware 1.12

配置列表：

系統：Ubuntu 18.04

ROS：Melodic

CUDA：10.0以上

Eigen：3.3.7以上

 

1. 顯卡驅動、CUDA安裝

這里請參考：https://www.cnblogs.com/hgl0417/p/10643760.html的顯卡驅動安裝。

已經將我的顯卡驅動以及CUDA上傳到網盤：鏈接: https://pan.baidu.com/s/1xgPwZVVF18eoJesABWau7g 提取碼: qsg9

 

2. 安裝Autoware 1.12

（1）安裝依賴

sudo apt update
sudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin
sudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
pip3 install -U setuptools

 

（2）安裝Eigen

cd && wget http://bitbucket.org/eigen/eigen/get/3.3.7.tar.gz
mkdir eigen && tar --strip-components=1 -xzvf 3.3.7.tar.gz -C eigen
cd eigen && mkdir build && cd build && cmake .. && make
sudo make install
cd && rm -rf 3.3.7.tar.gz && rm -rf eigen

 

（3）安裝Autoware 1.12

建立workspace

mkdir -p autoware.ai/src
cd autoware.ai

 

下載Autoware 1.12

wget -O autoware.ai.repos "https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/raw/1.12.0/autoware.ai.repos?inline=false"
vcs import src < autoware.ai.repos

在運行這條命令時，可以講1.12.0換做1.13.0新的版本。 

 

安裝ROS依賴

$ rosdep update
$ rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

 

編譯環境

$ AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

 如果編譯ndt_gpu會出現錯誤：GPU support on Melodic requires Eigen version>= 3.3.7

原因：新安裝的eigen和舊版的eigen在Eigen3Config.cmake文件的目錄不同，而生效的目錄是舊版的目錄，所以需要將新安裝的Eigen3Config.cmake拷貝到舊版所在的目錄中。

解決方法：

在/usr目錄下搜索Eigen3Config.cmake文件，/usr/lib/cmake/eigen3目錄下與/usr/local/share/eigen3/cmake目錄下存在這個文件，區別在於：

/usr/local/share/eigen3/cmake目錄下的Eigen3Config.cmake文件第32行為：set (EIGEN3_VERSION_STRING "3.3.7")

/usr/lib/cmake/eigen3目錄下的Eigen3Config.cmake文件第42行為：set (EIGEN3_VERSION_STRING "3.3.4")

（上面的區別請參考自己的實際文件）

所以只需要將/usr/lib/cmake/eigen3下的全部文件保存到別處后刪除，然后將/usr/local/share/eigen3/cmake下的全部文件拷貝到/usr/lib/cmake/eigen3目錄下即可。

重新執行上面的命令。

 

運行Autoware 1.12

$ source ~/autoware.ai/install/setup.bash
$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

這是就可以看到Autoware的界面了。

 

3. DEMO

下載數據：

$ cd ~/Downloads
$ wget http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_data.tar.gz
$ wget http://db3.ertl.jp/autoware/sample_data/sample_moriyama_150324.tar.gz

下載完成后，建立.autoware文件夾並解壓數據到.autoware。

$ cd ~
$ mkdir .autoware
$ cd .autoware
$ cp ~/Downloads/sample_moriyama_* .
$ tar zxfv sample_moriyama_150324.tar.gz
$ tar zxfv sample_moriyama_data.tar.gz

 運行Autoware 1.12

$ cd autoware.ai
$ source install/setup.bash
$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch