（最近發現目前網上的教程感覺都只是翻譯了一下autoware官方的教程，其實很多問題並沒有解決，甚至懷疑有沒有真的配置上，所以和師兄進行了討論和嘗試，成功發現了一套特別簡單的流程，完成在xavier上autoware源碼的編譯）
記錄下最近和舵敏智能科技的師兄一起在xaiver上配置autoware 1.14.0的情況
之前也嘗試過在ubuntu 18.04 和 xavier上配置autoware過，可是都由於opencv，cv_bridge版本問題，很難解決，最終都是回歸了16.04的系統完成的配置
這兩天由於必須要在xavier上配置autoware，所以再次進行了嘗試
我的jetson xavier 的jetpack版本是4.3 CUDA10.0的版本，但是這個影響應該不大
先在xavier上安裝好ros melodic的desktop-full版本
之后如果這個時候直接按照autoware的官方介紹進行安裝（https://github.com/Autoware-AI/autoware.ai/wiki/Source-Build），會有一堆opencv的錯誤
查了之后，應該需要opencv3.2.0版本，而sudo apt-get install libopencv-dev發現是4.0的版本，這個時候重點來了，師兄有個重大發現可以直接更換opencv版本，具體步驟如下：
1、卸載現有版本的opencv
sudo apt-get purge libopencv-dev
2、這個時候需要修改一個系統文件，就是這個文件導致apt安裝的opencv版本是4.0版本而不是ubuntu18.04系統默認的3.2.0版本
文件路徑是：/etc/apt/sources.list.d/nvidia-l4t-apt-source.list
打開之后注釋掉里面的兩行
然后 apt update
最后sudo apt-get install libopencv-dev，就可以成功安裝opencv3.2.0版本了
（這里師兄發現是nvidia導致opencv版本出問題，不得不直呼好家伙，這都能發現）
3、接下來就按照autoware官方指導進行安裝即可，鏈接如下：
https://github.com/Autoware-AI/autoware.ai/wiki/Source-Build
這里需要注意幾個事情：
1、版本對應問題，下圖中打×的才是可以適配的版本，我一開始就理解錯了/(ㄒoㄒ)/~~
2、ubuntu18.04需要eigen3.3.7以上的版本，需要重新安裝，這里需要先把以前的eigen全部刪除干凈再進行安裝，稍微有點小折騰
如果走到了這一步，恭喜，等待autoware慢慢編譯，就可以成功啦！
（ps：下面貼一個師兄公司的二維碼，如果帖子有用，大家可以關注一下，有什么問題請留言，我會盡量幫助解決）
