一、硬件介紹
機器人型號：FANUC Robot R-1000iA
相機型號：Cognex insight 2000系列智能相機
通訊協議：Ethernet/IP
// 說明：本文采用的通訊方式為：FANUC機器人與Cognex相機直接通訊，該方法是否適用於其他型號的FANUC機器人后續會繼續驗證。通訊成功后，相機向機械手發送數據，該數據存儲在機器人的組GI[*]中。同時，機器人通過GO[*]向相機發送數據。
硬件要求：
1、相機：PC端安裝Cognex In-Sight Explorer軟件。
該軟件可從康耐視官網免費下載，下載鏈接：https://support.cognex.com/zh-cn/downloads/detail/in-sight/3839/1033
2、機器人：需購買1A05B-2600-R784和1A05B-2600-R785協議
二、軟件配置方法
1、相機：相機上電后，打開In-Sight Explorer軟件，在“傳感器設置”中按照如下方法配置：
配置完成后保存。
2、機器人：
①檢查機器人是否開放R784和R785協議。
檢查方法：
②配置機器人Ethernet/IP:
通過示教器，MENU→I/O→Ethernet/IP，按照如下方式配置：
說明：
1、描述可以任意填寫。
2、機器人默認類型為ADP，需要使用示教器切換為SCN。如果機器人沒有開放R785協議，則無法切換。
3、啟用默認為無效，需改為有效。
4、狀態分為離線、待定和運行中三種，默認狀態為離線，待全部配置完成后重新啟動機器人，啟動方式選擇冷啟動，狀態會自動變為運行中。
③機器人輸入輸出設置
機器人從GI[9]開始接受相機發送的數據，數據長度16位，GI[1]到GI[8]代表的含義待確定。
GI[]分配如下：
一覽界面：
機器人向相機發送數據，從GO[8]開始，長度8位。
GO[]配置如下：
機器人I/O信號分配：
DO[145]:觸發使能，該信號常亮。
DO[146]：觸發拍照
DO[147]：數據使能
注：觸發拍照時，DO[146]置ON，需等待0.5s后，再置OFF。否則會出現機器人收不到數據的情況。
