1、設
是兩組Rd空間的點集，可根據這兩個點集計算它們之間的旋轉平移信息。
2、設R為不變量，對T求導得：
令
則
將(4)帶入(1)得：
令
則
(相當於對原來點集做減中心點預處理，再求旋轉量)
3、 計算旋轉量
因為R為正交陣且
，
均為標量，
所以
所以
而
令
，對S進行SVD分解
，則
令
，則M為正交陣，
要求得最大跡，則使mii=1,則M必為單位陣，即
SVD分解求解旋轉矩陣
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