CAN總線ID是包含在報文幀中的。
1、主要用作CAN總線的仲裁使用，所以一般來說網絡上的每個節點（向總線上發送）的ID應該有所不同。ID值越低，報文優先級越高，在兩組不同ID報文同時上線時候，仲裁機制使得ID值低的占用總線，ID值高的退出。
2、ID域可以是11位和29位，其值和含義可以由用戶自定義，可以用作高層協議的管理，比如CANopen等協議中把ID的部分做為“源地址”，部分作為“目的地址”，這樣CAN報文從哪來到哪去都清晰了。
3、ID的另一個作用是配合接收方濾波使用，就是說一般接收的濾波器可以設定接收ID的范圍等，用於過濾掉不需要接收的信息，減輕CPU的處理負擔。
ID是賦給幀的，不是直接給節點的，只是某節點知道自己要接收某個ID的幀。總線上的節點來說它只管取總線上他應該取的ID的幀，並不管是誰發的。
即使是遠程幀，發出請求的節點在獲得相應時也僅僅是根據幀ID判定，並不影響其他節點的接收。
我們要從總線的角度去看待CAN，不要從節點的角度出發