CAN幀格式（標准幀、拓展幀）

來源：https://www.cnblogs.com/fengliu-/p/9277165.html

CAN2.0B標准幀

CAN 標准幀信息為11個字節，包括兩部分：信息和數據部分。前3個字節為信息部分。

位置	7	6	5	4	3	2	1	0
字節01	FF	RTR	×	×	DLC（數據長度）
字節02	（報文識別碼）				ID.10―ID.3
字節03	ID.2―ID.0			×	×	×	×	×
字節04	數據1
字節05	數據2
字節06	數據3
字節07	數據4
字節08	數據5
字節09	數據6
字節10	數據7
字節11	數據8

字節1為幀信息。第7位（FF）表示幀格式，在標准幀中，FF＝0；第6位（RTR）表示幀的類型，RTR=0表示為數據幀，RTR=1表示為遠程幀；DLC表示在數據幀時實際的數據長度。

字節2、3為報文識別碼，11位有效。

字節4～1為數據幀的實際數據，遠程幀時無效。

 

CAN2.0B擴展幀

CAN 擴展幀信息為13個字節，包括兩部分，信息和數據部分。前5個字節為信息部分

位置	7	6	5	4	3	2	1	0
字節01	FF	RTR	×	×	DLC（數據長度）
字節02	（報文識別碼）				ID.28-ID.21
字節03	ID.20- ID.13
字節04	ID.12- ID.5
字節05	ID.4―ID.0					×	×	×
字節06	數據1
字節07	數據2
字節08	數據3
字節09	數據4
字節10	數據5
字節11	數據6
字節12	數據7
字節13	數據8

字節1為幀信息。第7位（FF）表示幀格式，在擴展幀中，FF＝1；第6位（RTR）表示幀的類型，RTR=0表示為數據幀，RTR=1表示為遠程幀；DLC 表示在數據幀時實際的數據長度。

字節2～5為報文識別碼，其高29位有效。

字節6～13數據幀的實際數據，遠程幀時無效。