前言：
年紀大就會發現之前學習過的內容，如果不常使用，不久就會忘個精光，為了方便日后查看，便將其記錄起來。不積跬步，無以至千里。本章主要介紹數據鏈路層的幀格式。
CAN協議中4中類型的幀結構：
- 數據幀
- 遠程幀
- 錯誤幀
- 過載幀
數據幀（Data frame）：
數據幀，顧名思義攜帶數據從發送節點A到接收節點B，使節點A與節點B能進行數據交互。
數據幀分兩種類型：①標准幀②擴展幀
標准幀使用的是CAN2.0A，CAN ID是11bit，ID最大也就是0x7FF,擴展幀使用的是CAN2.0B，CAN ID是29bit,ID最大可達到0x1FFFFFFFx(一般擴展幀ID后加x表示擴展幀)；
數據幀，無論是標准幀還是擴展幀都主要包含七個部分：①幀起始、②仲裁場、③控制場、④數據場、⑤CRC場、⑥ACK場、⑦幀結束
幀起始：
說明：幀的最開始的一位是幀起始，也叫SOF（Star of Frame），固定為顯性位，即邏輯0.標志着數據幀的幀開始了。幀起始只有在總線空閑期間節點才能夠發送。
作用：用於同步，總線空閑期間的任何隱性到顯性的跳變都將引起節點進行硬同步
仲裁場：
說明：標准幀的仲裁場主要有CAN ID和RTR組成，而擴展幀在標准幀的基礎上，則多了SRR和IDE
作用：仲裁場主要作用在於區分哪個節點更優先，讓更優先的節點掌握發送權，其他節點在靜默等待總線空閑再進行下一回合的仲裁。
仲裁過程：在CAN總線中有一種回讀機制，指節點在發送到總線報文的同時也對總線上當前的報文進行回讀（為了判斷自己發出的東西與總線上的東西是否一致）；
還有一種線與機制，指總線上接收到多節點報文時，顯性位（邏輯0）能覆蓋隱形位（邏輯1）
例子：在總線上目前有兩節點在發送報文，A和B 在ID8前發送的都一樣，回讀總線上報文也與自己發送出去的一致，但A節點在發ID8時，發現自己發送出去的和回讀總線上的電平不一致，從而判斷出總線上有其他比自己優先級高的節點也在發送報文，則A節點會主動退出發送，轉換為接收，從而使B節點，掌握了總線的發送權,發送的報文也不存在延時，報文完整不被破壞，這也被稱作非破壞性仲裁機制。
| 節點 | SOF | ID10 | ID9 | ID8 | ID7 | ... |
| A節點 | 0 | 1 | 0 | 1 | - | - |
| B節點 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 1 |
| 總線 | 0 | 1 | 0 | 0 | 0 | 1 |
CAN ID：可確定唯一標識符，利用CAN ID 可對總線上報文進行仲裁優先級，ID值越小，優先級越高。
RTR：在標准幀中用於區別是數據幀還是遠程幀，當RTR位為顯性時，即邏輯0，為數據幀，當RTR位為隱性，即邏輯1時，為遠程幀。RTR作用：在ID相同的情況下，保證數據幀優先級高於遠程幀。
SRR:在擴展幀中（數據幀或遠程幀），SRR橫為隱性，即邏輯1，擴展幀的SRR位剛好對上標准幀的RTR位。SRR作用：在前11位ID相同的情況下，標准數據幀優先級高於擴展數據幀。
IDE：在擴展幀中恆為隱性，即邏輯1；
在數據幀中IDE位於控制段，且橫為顯性，即邏輯0；剛好標准幀的IDE和擴展幀的IDE位置對應上，IDE作用：在前11位ID相同的情況下，標准遠程幀優先級高於擴展遠程幀。
區分：
| SOF | ID | RTR/SRR | IDE | 區分為 |
| 0 | XXX | 0 | 0 | 標准數據幀 |
| 0 | XXX | 1 | 標准遠程幀/擴展數據幀/擴展遠程幀 | |
| 0 | XXX | 1 | 0 | 標准擴展幀 |
| 0 | XXX | 1 | 1 | 擴展幀（數據/遠程） |
控制場：
說明：數據幀和遠程幀的控制段結構相同。
IDE：標准幀的IDE對應擴展幀的IDE位置，
r/r1和r0：保留位，必須以顯性，即邏輯0發送，但接收方，可接受顯/隱性任意組合電平；
DLC：代表數據場的數據長度，對沒有數據場的遠程幀，DLC表示該遠程幀對應的數據幀的數據場的字節數。
數據場：
說明：數據場就是我們節點攜帶的數據，需要相互交互的數據信息，0-64位，具體數據長度由控制場DLC決定。
數據場里低字節先發（Byte0....Byte7）
每個字節是高位先發(Bit7....Bit0)
超過一個字節的數據可以把低有效位放在前(Intel格式)，也可以把高有效位放在前(Motorola格式)
CRC場：
說明：CRC場包含CRC校驗序列和CRC界定符（恆為隱形，即邏輯1），通過多項式生成CRC值，比較發送節點與接受節點CRC是否一致，來確保幀的有效性，計算范圍包括發送節點【幀起始、仲裁場、控制場、數據場】是否與接收節點【幀起始、仲裁場、控制場、數據場】是否一致。
ACK場：
說明：ACK場包含ACK槽和ACK界定符兩位，
| 節點 | ACK槽 | ACK界定符 | 結果 |
| 發送節點 | 1 | 1 | |
| 接收節點 | 0 | 1 | 表示接收節點已正確接收報文 |
幀結束：
說明：固定7個隱性位，即邏輯1構成。
幀間隔：
說明：固定為3個隱形位，即邏輯1構成。
當連續11位為隱性時，總線為空閑狀態，節點可發送幀起始來讓總線忙碌起來，接着就開始仲裁，又是一個忙碌的小總線～
遠程幀（Remote frame）：
當接收節點想快速獲取某節點數據時，可向總線發送遠程幀，遠程幀數據場無內容
| 節點 | ID | RTR | DLC | data |
| 發送A節點(cycle=100ms) | XXX | 0 | 8 | xxxx |
| 接收B節點(呀！等不急了，我馬上就要數據) | XXX（與A節點ID一致） | 1 | 8(與A節點的DLC一致) | ---- |
| 發送A節點(收到B節點的遠程幀，不等100ms了，馬上回傳數據) | XXX | 0 | 8 | xxxx |
| 接收B節點(呀，收到數據啦～） |