一、CAN數據幀的標准格式和擴展格式
我們知道CAN總線上的數據幀都可以配置一個ID號，其可以為11位（標准ID格式）或者29位（擴展ID格式），這也是數據幀的標准格式和擴展格式的區別所在。
這個ID在CAN優先級中起着重要的作用，它決定了數據幀發送的優先級。對於優先級高的信息，可以給他打包上一個高優先級的ID，使它能夠及時的發送出去。
RTR：用於區分此幀是數據幀還是遙控幀，顯性電平（邏輯0）表示數據幀，隱性電平（邏輯1）表示遙控幀。
數據幀：包含了我們要傳輸的數據的幀，用於往總線上發送數據。
遙控幀：請求其它節點發出與本遙控幀具有相同ID號的數據幀。
比如：在某一個時刻，節點A向總線發送了一個ID號為0x01的遙控幀，那么就意味着節點A請求總線上的其他節點發送ID號為I0x01的數據幀。
假如節點B能夠發出ID號為0x01的數據幀，那么節點B就會在收到節點A發出的遙控幀之后，立刻向總線上發送ID號為0x01的數據幀。
SRR：只存在於擴展格式的幀當中，用於代替標准幀中此位置的RTR位，置為隱性電平即可。
IDE：用於區別標准格式還是擴展格式的數據幀，顯性電平表示標准格式（標准格式的SRR封裝在控制段中），隱性電平表示擴展格式。
二、總線如何根據ID號來仲裁報文的優先級
CAN總線有個特點是如果總線上同時出現顯性電平（邏輯0）和隱性電平（邏輯1），總線的狀態會被置為顯性電平。
假設現在有兩個節點同時發送報文（如下圖），總線仲裁的過程如下：
1、開始階段兩個節點發送的電平一樣，所以他們一起處於發送狀態。
2、到了某一時間，節點1發送了隱性電平，節點2發送的是顯性電平，這時由於上面介紹的CAN總線的特點，節點2競爭成功。
3、節點1隨之失去總線的占有權，轉為接收狀態，節點2持續處於發送狀態。
