一、CAN（Controller Area Network）協議的擁有穩定性、准確性，應用在汽車控制系統和其他重要的如醫療、船舶等工業方面
二、CAN協議兩種標准化：
ISO11898 通信速率125Kbps-1Mbps高速通信協議
ISO11519 通信速率在125Kbps以下的低速通信協議
三、CAN協議的特點：
1）多主控制：總線空閑時，所有單元都可以可以發送消息，而兩個以上的單元同時開始發送消息，根據標識符（identifer 簡稱 ID）決定優先級，ID表示訪問總線消息的優先級（ID在這並不是表示發送的目的地址），進行逐位仲裁比較，仲裁獲勝（表示優先級最高）可連續發送消息，仲裁失利的停止發送消息轉為接收工作
2）系統的若軟性：與總線相連的單元沒有類似於“地址”的信息。因此在總線上增加單元時，連接在總線上的其它單元的軟硬件及應用層都不需要改變。
3）通信速度較快，通信距離較遠
4）具有錯誤檢測、錯誤通知和錯誤恢復功能：所以單元都可以檢測錯誤，檢測出錯誤會立即通知其他單元。正在發送消息的單元一旦檢測出錯誤，會強制結束發送，強制結束發送的單元會不斷反復重新發送次消息直至發送成功為止（錯誤恢復功能）。
5）故障封閉功能：CAN總線可以判斷錯誤類型在總線上是暫時的數據錯誤（如外部噪聲），還是持續的數據錯誤（如單元內部故障，驅動故障等），當總線上發生持續數據錯誤時，可將此故障的單元從總線上隔離出去
6）連接節點多：理論上可以連接多個單元；單元連接太多造成通信速率下降，反之連接單元少通信速率增加。
四、CAN協議是串行異步通信，由CAN_High和CAN_Low兩條信號線，以差分信號的形式進行通訊，下面是總線的兩種連接方式：
1）閉環總線（高速通信大約在1Mbps左右，傳輸距離大約在40m）
2) 開環總線（低速通信在125kbps左右，傳輸距離遠大約是1km）【兩根線各串聯2.2千歐的電阻】
3）顯性電平對應的是邏輯0，為2.5V左右
隱性電平對應的是邏輯1，為0V
4）通信方式： CAN總線可以掛很多個節點（也可以叫單元）（節點中有CAN的控制器【就是stm32芯片內部的一部分】和CAN收發器組成），連在同一個網絡總線上像設置好的波特率等進行通訊
五、CAN協議每個數據的時序分解為 SS(同步段 1Tq)、PTS段（傳播時間段1-8Tq）、PBS1段（相位緩沖段1 1-8Tq）、PBS2段（相位緩沖段2 2-8Tq）、SJW(再同步補償寬度 1-4Tq)
Tq(time quantum):最小時間單位構成
在接收過程中檢測到總線電平發生了改變時執行重新同步操作。 每當檢測到一個邊沿（總線電平的改變），收發單元根據SJW值通過增加PBS1段或減少PBS2段，來調整同步。如果發生了超出SJW值的誤差時，最大調整量不能超過SJW值。
調整同步的規則 ？
- 在1個位時間里（或者說在2個采樣點之間），只允許一個同步（或者說只進行一次同步調整）。
- 只有當采樣點之前的總線電平和邊沿后的總線電平不同時，該邊沿才能用於調整同步。
- 如果出現隱性電平到顯性電平變化的邊沿，且條件（1）和（2）滿足，將進行同步。
- 如果在幀間間隙期間發生隱性電平到顯性電平的信號邊沿（除了間隙里的第一位），則總會執行硬件同步。
- 如果發生從所有其它隱性電平到顯性電平的信號邊沿，則執行再同步。
- 如果發送單元自身輸出的顯性電平被檢測到有延遲，則不執行再同步。
六、報文：CAN協議通訊，對數據、操作命令以及同步信號打包
七、CAN協議中五種類型的幀：
數據幀
遙控幀
錯誤幀
過載幀
間隔幀
數據幀和遙控幀有標准模式和擴展格式兩種
標准模式：有11個位的標識符（ID）
擴展模式：有29個位的ID
注：以數據幀為例
幀起始
仲裁段：組成一個數據包，最小單位是數據位（如SS段）
ID決定了數據幀發送的優先級，也決定了其他節點是否接收這個數據幀
對於優先級最高級ID，先發送
控制段：ide0 標准幀、ide1 擴展幀
數據段：數據的內容，一幀可以發送0-8個字節的數據
CRC段：檢查幀的傳輸錯誤的段
ACK段：表示正常接收的段
幀結束
數據幀的構成
數據幀仲裁段的構成
八、報文測試模式
1）正常模式
2）靜默模式
3)回環模式
4）靜默回環模式
九、通過寄存器控制郵箱發送和接收FIFO
CAN 發送流程為：程序選擇 1 個空置的郵箱（TME=1）——>設置標識符（ID），數據長度和
發送數據——>設置 CAN_TIxR 的 TXRQ 位為 1，請求發送——>郵箱掛號（等待成為最高優先級）
預定發送（等待總線空閑） ——>發送——>郵箱空置
CAN 接收到的有效報文，被存儲在 3 級郵箱深度的 FIFO 中。 FIFO 完全由硬件來管理，從而節省了 CPU 的處理負荷，簡化了軟件並保證了數據的一致性。應用程序只能通過讀取 FIFO輸出郵箱，來讀取 FIFO 中最先收到的報文。 這里的有效報文是指那些正確被接收的（直到 EOF都沒有錯誤）且通過了標識符過濾的報文。前面我們知道 CAN 的接收有 2 個 FIFO，我們每個濾波器組都可以設置其關聯的 FIFO，通過 CAN_FFA1R 的設置，可以將濾波器組關聯到FIFO0/FIFO1。
CAN 接收流程為： FIFO 空——>收到有效報文——>掛號_1（存入 FIFO 的一個郵箱，這個由硬件控制，我們不需要理會） ——>收到有效報文——>掛號_2——>收到有效報文——>掛號_3——>收到有效報文——>溢出。
這個流程里面，我們沒有考慮從 FIFO 讀出報文的情況，實際情況是：我們必須在 FIFO 溢出之前，讀出至少 1 個報文，否則下個報文到來，將導致 FIFO 溢出，從而出現報文丟失。每讀出 1 個報文，相應的掛號就減 1，直到 FIFO 空。
轉：https://blog.csdn.net/qq_41578344/article/details/84146037