1） 小 Kp（ 0.01） , 大 Ti （ 20000ms）
2）逐漸增大Kp, 減小Ti ( 20000ms – 3000ms)，避免發生震盪
3）觀察I-out 是否在0附近
可能原因：卷徑不對、牽引版周或傳動比不對、或打滑
4） 高速應用，激活微分，0.001逐漸增加，直到D-out = 30% Pout
5）高速應用，Kp和線速度近似線性相關
收放卷及張力控制 PID調試技巧
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