一、伺服電機的雙環pid 雙環pid在正常底盤運動的控制中已經足夠了，但是對於雙軸雲台的控制來說，雙環pid的雲台控制的響應速度是遠遠不夠的，所以加入了電流環的控制。 兩篇大佬的文章——這是我學習pid和電機控制的入門 https://www.cnblogs.com/sasasatori/p ...

一、PID 1. P Controller PID控制是控制學中一個很廣的領域。這里首先以 P Controller 的例子講起，首先給定一條規划好的參考軌跡線，為x軸，小車一開始在預定線路的上方，如圖1所示，我們需要讓小車重新行駛回預先規划的線路。 圖1. CTE 轉向與橫切 ...

PID控制是一種線性控制，它將給定值r(t)與實際輸出值y(t)的偏差的比例(P)、積分(I)、微分(D)通過線性組合形成控制量，對被控對象進行控制。 PID控制的微分方程 ...

什么是PID控制 首先舉個例子，比如考駕照時候的S彎，當你剛摸車的時候，你往往無法做到一步到位，完美漂移過彎，你需要觀察車輛速度是不是太快，車頭是不是過線，同時調整方向盤、油門和剎車。這種通過周圍環境的反饋進行修正控制的方式就被稱為反饋控制，PID就是其中典型的、應用最廣泛的一種。 PID控制 ...

開發項目中，調試是必不可少的。 本篇博客的代碼舉例均為該系列博客涉及的項目：社交網站后端項目開發日記（一） 本篇博客從以下4個方面介紹項目調試技巧： 響應狀態碼的含義 服務端斷點調試技巧 客戶端斷點調試技巧 設置日志級別，並將日志輸出到不同的終端 ...

來講一下劇作領域中的「張力」，即「戲劇張力」（Dramatic Tension）。 戲劇張力這個詞其實可能並不是在所有派系的劇作教學中都會被提及，因為它和另外一個更為普遍的概念非常接近，那就是矛盾沖突（Conflict）。然而，這兩者其實還是存在分歧 ...

閉環控制是根據控制對象輸出反饋來進行校正的控制方式，它是在測量出實際與計划發生偏差時，按定額或標准來進行糾正的。比如控制一個電機的轉速，就得有一個測量轉速的傳感器，並將結果反饋到控制路線上。提到閉環控制算法，不得不提PID，它是閉環控制算法中最簡單的一種。PID是比例 ...

1、專家PID控制原理 PID專家控制的實質是，基於受控對象和控制規律的各種知識，無需知道被控對象的精確模型，利用專家經驗來設計PID參數。專家PID控制是一種直接型專家控制器。 典型的二階系統單位階躍響應誤差曲線如圖2-5所示。對於典型的二階系統階躍響應過程作如下分析。 圖2-5中 ...