目標
在ROS上調試使用Hokuyo激光雷達傳感器
配置情況
電腦使用Ubuntu 14.04版本，ROS為 Indigo,激光雷達為Hokuyo(型號UST-10LX，網口型接口)
如果使用的是USB類插頭的，可以按照ROS網站上提供的教程：
http://wiki.ros.org/hokuyo_node/Tutorials/UsingTheHokuyoNode 以下介紹的是激光雷達在ROS上的配置:
首先拿到激光雷達要看其是什么接口類型的，一般分USB型和網口型，兩種配置方法不一樣，USB型的可以參照上面的教程配置使用，網口型就是下面介紹的方法。為什么要配置呢？直接插上去用不可以嗎？答案是不可以的，類似我們日常使用的電腦，當你插上U盤時候，電腦首先會對U盤安裝驅動，因為沒有驅動使用不了U盤。所以類似的，配置過程就是電腦識別激光雷達，獲取其數據的過程。當激光雷達上電時候，它就開始轉動，開始獲取數據了。
拿到的UST-10LX激光雷達有兩個頭，一個是電源接口，自己換上接口插到turtlebot上使用19V電源供電（因為turtlebot2正常供電范圍是12V-24V，另外按照紅正黑負的原則選擇接口，插到turtlebot之前使用萬用表直流檔檢測正負接口，切記不要接反）；另一個是網線插口，插到你的電腦網口出處。
這時候電源接好了，插上了turtlebot的19V電源處，激光雷達開始轉動（會發出聲音）,網口插口也插上了電腦那，那接下來怎么使用它？
看到網口我們想到的是IP地址，對，其實就是網口類插口與電腦之間使用的是IP地址通訊。那重要的一件事是，知道你的激光雷達的初始IP地址，如果忘記了，使用可以查看IP地址的軟件去找出你的激光雷達的IP地址。當知道激光雷達的IP地址后事情就很容易解決了，我使用的激光雷達地址為192.168.1.181（每個人的IP不一樣的，這個是自己設置的）。查閱資料顯示Hokuyo激光雷達的固定IP地址為“192.168.1.10”（出廠設置為“192.168.0.10”）具體為多少，需要自己去查看相關資料。
有了激光雷達的IP地址，那電腦怎么與它進行通訊？
那就要設置電腦的IP頻段，前面3個與其相同，即電腦的IP設置為192.168.1.XXX(隨便你設置，但是不要和雷達的IP地址一樣)，掩碼設置都是255.255.255.0。那接下來的問題就是怎么設置電腦的靜態IP地址了，有兩種方法，下面分別介紹。
1、修改ubuntu系統上管理IP地址的文件，添加一個靜態IP地址，位置在/etc/network/interfaces
sudo gedit /etc/network/interfaces運行命令顯示以下窗口
在iface lo inet loopback下面添加下面代碼
auto eth0
allow-hotplug eth0
iface eth0 inet static
address 192.168.1.20
netmask 255.255.255.0
address即添加的電腦靜態IP地址，netmask為掩碼
2、直接在顯示網絡那里配置
在網絡圖標那右鍵選擇Edit Connections
在Ethernet（即以太網）點擊Add專門為激光雷達配置一個連接，然后點擊IPv4設置地址，在Address添加上面設置的IP地址
至此兩種配置電腦靜態IP地址方法介紹完了，只要選用其中一種即可，下面就是測試：
ping 192.168.1.181
當你激光雷達IP地址沒錯時，即可獲取到上面的數據。接下來設置在ROS上獲取激光雷達的數據，ROS上獲取數據主要靠調用節點來獲取，那首先要安裝網口類激光雷達的節點包
sudo apt-get install ros-indigo-urg-node然后將激光雷達接在電腦上，執行以下命令：
roscore
rosrun urg_node urg_node _ip_address:=192.168.1.10
當顯示上面情況時，即可以在ROS上獲取激光雷達數據。另外可以使用以下命令查看激光雷達檢測到的數據：
rostopic echo /scan在rviz中查看激光數據：
#依次運行下面命令
roscore
rosrun urg_node urg_node _ip_address:=192.168.1.181
rosrun rviz rviz
點擊左下角的Add按鈕，依次添加LaserScan和話題/scan下的LaserScan,然后在左邊Displays下修改Fix Frame值為laser
