在我之前，網上各個博客各大網站都有很多關於四元數的介紹與講解！但我總結了一下接三個字：看不懂！
說實話！
這真的是實話！
舉個例子：
1. 旋轉，應該是三種坐標變換——縮放、旋轉和平移，中最復雜的一種了。大家應該都聽過，有一種旋轉的表示方法叫四元數。按照我們的習慣，我們更加熟悉的是另外兩種旋轉的表示方法——矩陣旋轉和歐拉旋轉。矩陣旋轉使用了一個4*4大小的矩陣來表示繞任意軸旋轉的變換矩陣，而歐拉選擇則是按照一定的坐標軸順序（例如先x、再y、最后z）、每個軸旋轉一定角度來變換坐標或向量，它實際上是一系列坐標軸旋轉的組合。
那么，四元數又是什么呢？簡單來說，四元數本質上是一種高階復數（聽不懂了吧。。。），是一個四維空間，相對於復數的二維空間。我們高中的時候應該都學過復數，一個復數由實部和虛部組成，即x = a + bi，i是虛數單位，如果你還記得的話應該知道i^2 = -1。而四元數其實和我們學到的這種是類似的，不同的是，它的虛部包含了三個虛數單位，i、j、k，即一個四元數可以表示為x = a + bi + cj + dk。那么，它和旋轉為什么會有關系呢？
怎么樣，看得懂嗎？反正小編是被現實胖揍一頓！
那么，今天我們要怎么來介紹這個四元數呢？
我們來最簡單暴力的！
重新定義一下這個怪物四元數！
Quaternion（四元數）用於計算和表示Unity旋轉。它們計算緊湊高效，不受萬向節死鎖的困擾，並且可以很方便快速地進行球面插值。
Unity內部使用四元數來表示所有的旋轉。
注意重點：
1，不受萬向節死鎖的困擾。
2，方便快速地進行球面插值。
3， Unity內部使用四元數來表示所有的旋轉。
好了，現在你得重定義應該是這樣的：
定義：Quaternion（四元數）用於計算和表示Unity旋轉。
就像當初數學老師告訴你∏（pai）用來表示圓周率一樣！
你有探究過∏（pai）是怎么算出來的嗎？
但是你們是不是都知道怎么利用圓周率計算圓的面積呢？
類似的，對於初學者的我們，最重要的是現在要學會和記住四元數的使用方法。
我們來簡單介紹一下：
１，四元數，顧名思義他有四個參數（x,y,z,w）.(與三維坐標（x，y，z）相比，多了一個ｗ參數！也是四元數最神秘的一個參數！)
２，xyzw的取值范圍是[-1,1]。
３，初始值： (0,0,0,1)。
４，沿着y軸旋轉：
180°(0,1,0,0)
360°（0,0,0,-1）
540°(0,-1,0,0)
720°(0,0,0,1)
５，沿着x軸旋轉：
180°(-1,0,0,0)
360°（0,0,0,-1）
540°(1,0,0,0)
720°(0,0,0,1)
６，無旋轉的寫法是Quaternion.identify。
我們來介紹幾個常用的方法（可以當作數學公式記憶）：
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Quaternion.LookRotation創建一個旋轉，沿着forward（z軸）並且頭部沿着upwards（y軸）的約束注視。也就是建立一個旋轉，使z軸朝向view y軸朝向up。
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Quaternion.Angle返回a和b兩向量之間的角度。
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Quaternion.Euler返回一個旋轉角度，繞z軸旋轉z度，繞x軸旋轉x度，繞y軸旋轉y度（像這樣的順序）。
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Quaternion.Slerp球形插值，通過t值from向to之間插值。參數取值范圍[0,1]。
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Quaternion.FromToRotation從fromDirection到toDirection創建一個旋轉。
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Quaternion.identity同一性旋轉（只讀）。
Quaternion 的基本數學方程為 :
Q = cos (a/2) + i (x * sin(a/2)) + j (y * sin(a/2)) + k(z * sin(a/2)) (a 為旋轉角度)
其中：
Q.w = cos (angle / 2)
Q.x = axis.x * sin (angle / 2)
Q.y = axis.y * sin (angle / 2)
Q.z = axis.z * sin (angle / 2)
上邊這段有背景色的話基本上用不到，學有余力的同學可以深入研究一下！！
我們暫時能用到的四元數運算有兩個：
１，四元數*四元數＝四元數
例如：
quaternion * quaternion , q = t * p; 這是將一個點先進行t 操作旋轉,然后進行p操作旋轉.
２，四元數*三維向量＝三維向量（特別注意：一定要是四元數在前，三維向量在后的乘法）。
例如 ：
Quaternion * Vector3
t : Quaternion
p : Vector3
q:Vector3
q = t * p; 這是將點p 進性t 操作旋轉;
特別注意：四元數*三維向量得到的是三維向量經四元數旋轉操作后的三維向量。結果是一個三維向量！
關於四元數我們就先介紹這么多吧！有想深入了解的同學可以參看以下網站：
http://blog.csdn.net/candycat1992/article/details/41254799
https://www.cnblogs.com/driftingclouds/p/6626183.html
我們要用到坦克炮台旋轉的知識點是：
Quaternion.Slerp球形插值，通過t值from向to之間插值。參數取值范圍[0,1]。